apollo自动驾驶进阶学习之：ST与ST迭代过程

1、什么是ST图

这里简单介绍一下Apollo算法中的ST图，这是一个以时间（time）为横轴，规划路径的距离（s）为纵轴的坐标系，如下图所示。构建此坐标系的目的一是能够将速度规划投影至此二维平面中来，从而可以采用优化的方式对其进行求解；二是可以很好地将障碍物的预测轨迹投影至该平面，从而做出合理的决策；三是通过s值能够构建速度与路径之间的关系，从而可以更好地将两者最终融合成一条轨迹。

在ST图中，斜率其实就是表示s值对于时间的导数即速度，斜率越大，则表示速度越高；s对于时间的二阶导则表示加速度。这里其实就和SL坐标系下对于路径的规划十分类似了，只是坐标系变换了下而已，优化的变量就是s，s一阶导，s二阶导。

2、什么是SL图