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本文介绍了Apollo自动驾驶系统中Planning模块如何处理交通灯规则，特别是红绿灯停车和行驶的逻辑。文章详细阐述了总体思路、处理流程，并提及了关键参数的调整，帮助读者理解如何调试 TrafficLight 参数以实现更精确的红绿灯交通规则控制。
总结：Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。
文章目录
1、总体思路及流程图
对交通灯的处理是红灯停，绿灯行，黄灯也停
首先从map中获取存储所有信号灯的vector，然后对每一个信号灯进行遍历；
1）如果根据车辆当前的位置判断已经驶过红绿灯，则当前遍历的红绿灯则不作任何处理
2）遍历已经驶过的交通灯的ID，如果当前交通灯已经完成，则不做处理；
Apollo中PNC车辆红灯停，绿灯行的基本功能是具有的，因此只需要更改代码中停车在停止线灯2-2.2 米内相关的代码或配置。
2、相关参数
关于本场景相关的配置都在这个部分：
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