HDL Localization：复现HDL算法记录

最近因工作需要，需要在已经建好的点云地图上对小车进行定位，目前地图已经建好，选取HDL作为定位算法。

HDL算法的github源码链接：https://github.com/koide3/hdl_localization

按照README.md中的步骤：

cd /your/catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp
git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp --recursive
git clone https://github.com/koide3/hdl_localization
git clone https://github.com/koide3/hdl_global_localization

cd /your/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

# if you want to enable CUDA-accelerated NDT
# catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_VGICP_CUDA=ON

如果你希望使用cuda加速计算过程，使用如下语句进行编译：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_VGICP_CUDA=ON

其中，测试用到的bag包链接为：www.aisl.cs.tut.ac.jp/databases/hdl_graph_slam/hdl_400.bag.tar.gz

除此之外，我将算法相关的所有代码与数据都上传到了网盘中。如果以上链接下载速度缓慢，也可以使用下面这个链接：

链接：https://pan.quark.cn/s/547f5c542578

在编译过程中，遇到了一些问题：

‘file‘ object has no attribute ‘push‘/safe_execute_process.cmake:11

主要是由于使用了ubuntu18.04系统自带的python2.7而导致的python版本太低的问题。使用如下的编译命令即可解决：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

根据个人情况，将其中 /usr/bin/python3 修改为自己的python3路径。我这里是使用了anaconda新建了conda环境。

之后又遇到了缺少一些python三方库的问题，我这里遇到的是 yaml 库和empy库。

使用如下命令即可安装：

pip install pyyaml
pip install empy==3.3.4

注意，empy库要安装3.3.4版本，否则会出现'RAW_OPT'的经典错误。

编译通过:

之后需要另外启动roscore.

之后按照如下步骤：

终端1：

source devel/setup.bash 
rosparam set use_sim_time true
roslaunch hdl_localization hdl_localization.launch

终端2：

source devel/setup.bash 
roscd hdl_localization/rviz
rviz -d hdl_localization.rviz

终端3：

rosbag play --clock hdl_400.bag

这时就可以在rviz中看到定位效果啦!