cartographer的node_main.cc解析

虾眠不觉晓,

已于 2022-08-18 16:56:27 修改

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分类专栏： cartographer 文章标签： c++

于 2022-08-18 14:50:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41663016/article/details/126403038

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一开始用gflags来DEFINE了一些变量flag,其中大部分bool类型的变量有默认参数,string类型为一些lua文件的名字,lua文件里面的内容是一些参数

在mian函数里,

google::InitGoogleLogging(argv[0]);, 初始化glog库

google::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);使用gflags进行参数初始化,

其中第三个参数为remove_flag,如果为true, gflags会移除parse过的参数, 否则gflags就会保留这些参数, 但可能会对参数顺序进行调整.

经过上面的语句,gflags定义的那些变量就可以使用了,

  CHECK(!FLAGS_configuration_directory.empty())
      << "-configuration_directory is missing.";
  CHECK(!FLAGS_configuration_basename.empty())
      << "-configuration_basename is missing.";

上面的用了glog定义的CHECK和gflags定义的FLAGS_...,去检测是不是传入的值是符合规定的,否则就退出报错.

::ros::init(argc, argv, "cartographer_node");

::ros::start();

ros节点的初始化,最前面的::其实可以不要, 也可以不写ros::start()

cartographer_ros::ScopedRosLogSink ros_log_sink;

输出日志

cartographer_ros::Run();

运行cartographer_ros

::ros::shutdown();

关闭ros相关的线程和网络等

Run函数:

constexpr double kTfBufferCacheTimeInSeconds = 10.;这个是一个定义的常量

tf2_ros::Buffer tf_buffer{::ros::Duration(kTfBufferCacheTimeInSeconds)};

tf2_ros::TransformListener tf(tf_buffer);

NodeOptions node_options;

TrajectoryOptions trajectory_options;

上面的这些还不清楚意义

std::tie(node_options, trajectory_options) =

LoadOptions(FLAGS_configuration_directory, FLAGS_configuration_basename);

这个是根据launch文件里读取的相应文件位置(FLAGS_configuration_directory)里的lua配置文件(FLAGS_configuration_basename)读取的内容,加载在node_options和trajectory_options里面.

auto map_builder =

cartographer::mapping::CreateMapBuilder(node_options.map_builder_options);

这个是通过CreateMapBuilder这个函数,读取之前加载的建图模式进行建图,MapBuilder类是完整的SLAM算法类,包含前端(TrajectoryBuilders,scan to submap) 与后端(用于查找回环的PoseGraph)

在map_builder.cc文件里有这个函数

std::unique_ptr<MapBuilderInterface> CreateMapBuilder(
    const proto::MapBuilderOptions& options) {
  return absl::make_unique<MapBuilder>(options);
}

这个是调用proto,功能是地图可视化,其中MapBuilder是做SLAM的一个整体的类,之后再说

  Node node(node_options, std::move(map_builder), &tf_buffer,
            FLAGS_collect_metrics);

生成一个node类,node有构造函数,传入的参数有一个std::move(map_builder),表示以move的方式去把上面创建的map_builder传入进去,move作用详见,https://blog.csdn.net/qq_41687938/article/details/119797468

std::move 是将对象的状态或者所有权从一个对象转移到另一个对象,只是转移, 没有内存的搬迁或者内存拷贝所以可以提高利用效率,改善性能..右值引用是用来支持转移语义的.转移语义可以将资源 ( 堆, 系统对象等 ) 从一个对象转移到另一个对象,这样能够减少不必要的临时对象的创建、拷贝以及销毁, 能够大幅度提高 C++ 应用程序的性能.临时对象的维护 ( 创建和销毁 ) 对性能有严重影响.

以上就是指针的转移,移交所有权,从此map_builde不在拥有MapBuilder,而是把所有权给node,然后自己由于是unique_ptr而被销毁.

node这个类是cartographer_ros如何去得到传感器数据,如何传入cartographer里面的类,这个类还会有一些可视化,约束的作用

  if (!FLAGS_load_state_filename.empty()) {
    node.LoadState(FLAGS_load_state_filename, FLAGS_load_frozen_state);
  }

如果加载了pdstream(已经建好的地图与轨迹),则执行这个加载地图函数函数

  if (FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) {
    node.StartTrajectoryWithDefaultTopics(trajectory_options);
  }

这个是是用默认topic开始轨迹,之前gflags定义了的,是true或者false.这样就可以开始画轨迹

::ros::spin();

这个是单线程死循环运行回调函数,执行回调函数有一定的顺序,想要退出只有按下ctrl +c

  node.FinishAllTrajectories();


  node.RunFinalOptimization();

  if (!FLAGS_save_state_filename.empty()) {
    node.SerializeState(FLAGS_save_state_filename,
                        true /* include_unfinished_submaps */);
  }

结束所有轨迹的建立程序,在进行一次全局优化,然后如果轨迹不为空保存pdstream文件(轨迹文件)