Cmake的实践与应用

最新推荐文章于 2024-05-25 19:39:23 发布

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这一部分需要在学习中不断熟悉，后期会不断完善自己对这块内容的理解。

UP主：计算机视觉life

内容概要：

1.认识CMake及其应用。

应用，与gcc，Makefile，Autotools相比较的优势？

2.CMake语句的主体框架。

cmake问题分析思路，主体的结构，语法的构成，以及基本模块功能

3.Cmake的常用指令及变量。

基本常用指令(安装，测试，调试等)，常用的Cmake语法变量含义

4.CMake的实践应用。

从简单的CMake文件说起——>生成链接库(静态&动态)——>如何引用链接库(内部&引用)——>更简单的组织CMake的编译方式。

1.认识CMake及其应用

CMake是什么？

全称Cross Platform Make，起初为了跨平台需求，后来不断完善并广泛使用。
一款优秀的工程构建工具

特点和优势：

开放源代码，具有BSD许可(BSD我没懂。。以后了解下)
跨平台，支持Linux，Mac，Windows等不同操作系统
编译语言简单，易用，简化编译构建过程和编译过程
编程效率高，可扩展

CMake与其他编译工具的对比

gcc：

由GUN开发的编程语言译器，C++/C,Java等语言的开发
当项目比较简单时，可以使用gcc/g++编译目标和项目
但项目比较复杂时，只用gcc组织编译构架变得极其困难

MakeFile：

MakeFile是有条理的gcc编译命令文件，利用make工具来执行MakeFile文件的编译指令
当程序简单时，可以手写MakeFile
当程序复杂是，一般利用CMake和autotools来自动生成MakeFile

Autotools：

autotools是一个工具集，具有灵活性大，对用户角度使用友好(cmake生成文件权限较多)
开发步骤太多，配置繁琐[autoscan+autoconf+automake]
通常编译的./configure文件，大多采用autotools构建的，最终生成MakeFile和config.h文件

CMake：

Cmake类似Make工具功能，用来”读取“并执行CMakeList.txt文件的语句，最终生成MakeFile
CMake语言开发相对简单，易于理解
目前很多项目正在抛弃Autotools，qmake等，转而采用cmake

谈到CMake，可能涉及到的问题：

如何组织一个项目的编译框架
最终输出目标由哪些(可执行文件，动态库，静态库等)
如何配置输出目标文件的指定编译参数(需要哪些编译参数及环境，需要哪些源文件)
如何为指定的输出目标链接参数(怎么配置内外部依赖的pkg及lib，怎么链接外部库)

2.CMake语法的主体框架

command(arg1 arg2 ...)  #运行命令
set(var_name var_value) #定义变量，或者给已经存在的变量赋值
command(arg1 ${var_value}) #使用变量

主体框架：

工程编译部分：

工程名、编译调试模式、编译系统语言

cmake_minimum_required(VERSION num)  #CMake最低版本号要求
project(cur_project_name)   #项目信息
set(CMAKE_CXX_FLAGS "XXX")   #设定编译器版本，如 -std=c++11
set(CMAKE_BUILD_TYPE "XXX")   #设定编译模式，如Debug/Release

依赖执行部分

find_package(std_lib_name VERSION REQUIRED)  #引入外部依赖
add_library(<name> [lib_type] source1)  #生成库类型(动态，静态)
include_directories(${std_lib_name_INCLUDE_DIRS})  #指定include路径，放在include_executable之前
add_executable(cur_project_name XXX.cpp)   #指定生成目标
target_link_libraries(${std_lib_name_LIBARAIES} lib)   #指定libaraies路径，放在add_executable

其他辅助部分(非必须)

参数打印，遍历目录等

function(function_name arg)   #定义一个函数
add_subdirectory(dir)   #添加一个子目录
AUX_SOURCE_DIRECTORY(. SRC_LIST)   #查找当前目录所有文件，并保存到SRC_LIST变量中
FOREACH(one_dir ${SRC_LIST})
MESSAGE($(one_dir))   #使用message进行打印
ENDFOREACH(onedir)

判断控制部分(非必须)

条件判断、函数定义、条件执行等

if(expression)      #不区分大小写，并使用”#“来进行注释
   COMMAND1(ARGS)
ELSE(expression)
   COMMAND2(ARGS)
ENDIF(expression)

expression(不太理解)

IF(var)   #不是空，0，N，NO，OFF
IF(NOT var)   #与上述条件相反
IF(var1 AND var2)  
IF(var1 OR var2)
IF(COMMAND cmd)  #当给定的cmd确实命令，并且以调用是为真
IF(EXISTS dir)  #目录名存在
IF(EXISTS file)  #文件名存在
IF(IS_DIRECTORY dirmane)  #当dirname是目录
IF(file1 IS_NEWER_THAN file2)  #当file1比file2新，为真
IF(variable MATCHES regex)  #符合正则

循环(不太理解)

WHILE(condition)
     COMMAND1(ARGS)
     //...
ENDWHILE(condition)

注意：

对于${X},X表示变量名称，￥{X}表示变量值，if语句除外。
导入的功能函数，如SET的大小写均可，没有特殊限制

3. CMake的常用指令及变量

这些指令比较常见，在上面也有大概介绍。接下来介绍一些常用的：

ADD_DEFINITIONS(不太理解)

为源文件的编译添加由-D引入的宏定义。
命令格式为：add_definitions(-DFOO -DBAR ...)，例如：add_definitions(-DWIN32)

OPTION(不太理解)

提供用户可以选择的选项。

命令格式为：option(<variable> "description" [initial value])

option(
       USE_MYMATH
       "Use tutorial provided math implementation"
       ON
       )

ADD_CUSTOM_COMMAND/TARGET(慢慢理解吧)：

[COMMAND]:为工程添加一条自定义的构建规则
[TARGET]:用于给指定名称的目标执行指定的命令，该目标没有输出文件，并始终被构建。

#伪代码：为了说明生成自定义的命令
add_custom_command(TARGET ${CV_ADVANCE_NAME}
            PRE_BUILD
            COMMAND "伪代码 find_package std_msgs"
            )

#为了说明导入生成自定义结构的命令
add_custom_target((CV_ADVANCE) ALL
            DEPENDS ${CV_ADVANCE_NAME}  #依赖add_custom_command输出的package包
            COMMENT "ros package std_msgs"
            )

这个不太好理解，感觉ppt上讲的不准确，实践中再学习吧

ADD_DEPENDENCIES(不太理解):

用于解决链接依时的依赖问题，用target_link_libraries可以搞定么？

#添加执行文件
add_executable(cur_project_name XXX.cpp)
#将库文件链接链接到当前可执行文件(注意：一定在add_executable之后)
target_link_libraries(cur_project_name ${std_lib_name_LIBRARIES})

当定义的target依赖的另一个target，确保再源码编译本target之前，其他的target已经被构建，使用该语句。

例子

#添加了一条自定义的构建规则
add_custom_target(CV_ADVANCE DEPENDS ${CV_ADVANCE_NAME})
#为项目添加一个可执行文件
add_executable(${PROJECT_NAME} ${SRC_LIST})
#链接一个标准库文件
target_link_libraries($(PROJECT_NAME) ${std_lib_name_LIBRARIES})
#为项目链接一个依赖文件，项目程序依赖CV_ADVANCE
add_dependencies(${PROJECT_NAME} CV_ADVANCE)

#常规语法
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(HelloCV)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs genmsg)
#ros生成msg的语法
generate_message(DEPENDENCIES std_msgs)
add_message_files(FILES HelloCvMsg.msg)
#声明是catkin包
catkin_package()
#创建工程实例
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(greet src/greet.cpp)
target_link_libraries(greet ${catkin_LIBRARIES})
#添加greet依赖项，依赖std_msgs的变量
add_dependencies(greet HelloCV_generate_messages_cpp)

目前没看懂，这个人讲的太烂，先记录下来吧。

INSTALL(以后慢慢理解吧)

用于定义安装规则，安装的内容可以包括目标二进制、动态库、静态库、目录、脚本等。
常用的如OpenCV一般情况下安装到系统目录，即/usr/lib，/usr/bin和/usr/include[Ubuntu系统]

INSTALL(
       TARGETS myrun mylib mystaticlib
       RUNTIME DESTINATION bin
       LIBRARY DESTINATION lib
       ARCHIVE DESTINATION libstatic
       )

TARGET_INCLUDE_DIRECTORIES(比较常用)

设置include文件查找目录，具体包含头文件应用形式，安装位置等
命令格式为:target_include_directories(<target>[SYSTEM][BEFORE]<INTERFACE|PUBLIC|PRIVATE> [items])
interface(别人用我不用)|public(别人和我都能用)|private(只能我自己用)

SET_TARGET_PROPERTIES(不太理解)

设置目标的一些属性来改变他们构建的方式
命令格式为：

ENABLE_TESTING/ADD_TEST(不太理解)

3. CMake基本常用变量

4. 实践：从简单的CMake说起

实践一：生成一个简单的Hello_CV工程实例

头文件:hello_cv_1.h

#ifdef HELLO_CV_1_H_
#define HELLO_CV_1_H_
#include <string>
#include <iostream>

namespace hello_cv_1
{
class HelloCv_1
{
private:
std::string say_something;

public:
HelloCv_1();
~HelloCv_1();
std::string getMsgContent(std::string say_something);
};

}

#endif

源文件：hello_cv_1.cpp

#include "hello_cv_1.h"
#include <string>
#include <iostream>

namespace hello_cv_1
{
HelloCv_1::HelloCv_1()
{

}

HelloCv_1::~HelloCv_1()
{

}

std::string HelloCv_1::getMsgContent(std::string say_something)
{
return say_something;
}
}

主函数：main.cpp

#include "hello_cv_1.h"
#include <string>
#include <iostream>

int main()
{
hello_cv_1::HelloCv_1 helloCv_1;
std::cout<<helloCv_1.getMsgContent("Hello_OpenCV")<<std::endl
return 0;
}

工程文件目录

采用外部编译(理解下什么是外部编译)：外部编译&&内部编译
文件位置存放规则：src&&include&&build

外部编译的目录结构如下

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(hello_cv_1)

add_compile_options(-std=c++11)   #这个之前没用过
include_directories(include)
add_executable(hello_cv_1 src/main.cpp src/hello_cv_1.cpp)

下面是命令行编译：

mkdir build && cd build  #建立build并进入到该文件夹
cmake ..  #生成Makefile文件
make   #编译Makefile，并生成bin文件
./hello_cv_1   #执行文件后输出"Hello_OpenCV"

果然实践中才能掌握得更好。。。

实践二：为Hello_CV实例添加一个库

CMakeList.txt如上所示

实践三：为实例同时添加一个动、静态库

生成指定路径的动态库

注意其中的设置库文件的额输出目录。

个人感觉动态库、静态库可以不同名吧？emmm。这样不就省事了？

不过这个up主用了另一种操作，看起来比较讲究：

注意一下这里讲究的操作，文件名替换~

然后思考，什么是静态库(.a)？什么是动态库(.so)？

这就要从程序的工作过程说起：

知识回顾：前三个实例干了啥？

1.怎样生成一个可执行文件

2.怎样去生成一些库

3.怎样生成一些动态库和静态库？如何生成同名动态库和静态库

接下来干啥？

怎么样调用库。

实践四：为实例添加一个内部的链接库。

怎样导入、调用一个内部的链接库？

内部链接库，执行效率比较高。

实践五：为实例添加一个外部链接库

不太懂。。。以后慢慢理解

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