四元数基本概念
- 1. 四元数定义
- 向量形式:
- 模长:
- 2. 四元数加减法
- 3. 四元数的逆和共轭
- 当q是单位四元数时,
- 4. 四元数乘法
- 4.1 标量乘法
- ; 标量s
- 四元数与标量相乘满足乘法交换律:
- 4.2 四元数的乘法
-
1 i j k 1 1 i j k i i -1 k -j j j -k -1 i k k j -i -1 -
写成矩阵形式:
四元数3D旋转
四元数,经过旋转四元数后得到四元数:
(左乘)
四元数转欧拉角:
计算出三轴欧拉角,欧拉角具有旋转顺序。