ROS机械臂模型的调试

用传感器串口输出数据控制虚拟机ROS中的6DOF机械臂模型。（每次重新调试都需要一定的时间熟悉过程，所以记录一下。不记录代码只记录调试过程）

1. 串口配置
   传感器通过USB转TTL模块接到电脑，在虚拟机终端，输入： ls -l /dev/ttyUSB*查看串口信息（假设串口是USB0）；
   增加串口访问权限：sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0。

2. 工作空间文件结构
   工作空间src下有3个package，分别是：
   description（内含机械臂模型urdf文件）、
   moveit_config（由moveit!生成）、
   plan（自己写的控制程序）。

3. 调试过程
   1、终端1，运行roscore；
   2、终端2，source ~/workspace/devel/setup.bash，roslaunch moveit_config demo.launch，在rviz中运行机械臂的模型；
   3、终端3，source ~/workspace/devel/setup.bash，roslaunch plan plan.launch，运行机械臂的控制程序；或者直接运行python文件：rosrun plan plan.py。