用传感器串口输出数据控制虚拟机ROS中的6DOF机械臂模型。(每次重新调试都需要一定的时间熟悉过程,所以记录一下。不记录代码只记录调试过程)
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串口配置
传感器通过USB转TTL模块接到电脑,在虚拟机终端,输入:ls -l /dev/ttyUSB*
查看串口信息(假设串口是USB0);
增加串口访问权限:sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
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工作空间文件结构
工作空间src下有3个package,分别是:
description(内含机械臂模型urdf文件)、
moveit_config(由moveit!生成)、
plan(自己写的控制程序)。 -
调试过程
1、终端1,运行roscore
;
2、终端2,source ~/workspace/devel/setup.bash
,roslaunch moveit_config demo.launch
,在rviz中运行机械臂的模型;
3、终端3,source ~/workspace/devel/setup.bash
,roslaunch plan plan.launch
,运行机械臂的控制程序;或者直接运行python文件:rosrun plan plan.py
。