ROS编程第一步：自己写一个消息发布者和订阅者

最新推荐文章于 2024-06-13 16:32:08 发布
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一旦我们编写好了文件，只需要做到以下 几步就可以运行我们的程序了。

1、把你得cpp文件放到home/工作空间名/src/功能包名/src下面

2、修改这个文件

home/工作空间名/src/功能包名/CMakelist文件

打开，找找有一段，一堆#号包围build

如图：

        在这里插入图片描述

这个时候，你向下找到一堆#号包围的Install，在它上面添加两句话：

add_executable(你的文件名   src/你的文件名.cpp)

target_link_libraries(你的名字
    ${catkin_LIBRARIES}
)

比如我有两个文件 ，一个是pose_subscriber.cpp，一个是velocity_publisher.cpp,这个时候，我的文件就像下面

 最后一步

ffssa123
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