ROS教程第一步

1. 创建catkin工作空间

对于在使用ros中，我们必须得建立一个catkin的工作空间，因此，使用如下指令创建

mkdir -p ~/catkin_car/src

其中-p代表的是创建多级文件夹，即catkin_car 文件夹下有一个src文件夹。这样我们就创建了一个catkin的工作空间，名字为catkin_car。
接下来我们对所建立的catkin工作空间进行编译，即使里面没有任何节点文件也可以通过编译。

catkin_make

此时我们查看我们的环境变量，因为ROS是依赖于某种组合空间的概念，而这种概念就是通过配置脚本环境来实现的。这可以让针对不同版本或者不同软件包集的开发更加容易。
如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

export | grep ROS

其中grep是linux中的命令，代表的是搜寻后面这个关键字，将所有包含这个关键字的行都显示出来，如下所示

我们可以看到所有包含ROS的语句都高亮了，我们此时可以看到ROS_PACKAGE_PATH中ROS的环境并没有加到catkin的工作空间中，因此使用如下命令使得当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。

source devel/setup.bash

我们也可以用如下命令查看环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

其实这个echo为linux中的命令，用来打印echo后面的东西。