【编写一个简单的发布者和订阅者(C++)】

​

1.创建一个发布者的包

cd ~/ros_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub

终端将返回一条消息，验证您的包cpp_pubsub及其所有必要文件和文件夹的创建

cd ros2_ws/src/cpp_pubsub/src
#包含可执行文件的源文件所在的任何 CMake 包中的目录 

cpp_pubsub:也是一个包：用c++编写订阅和发布的hello wrold

2.编写发布者节点

2.1解读publisher_member_function.cpp代码

从ros2的examples中获得示例代码

wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/humble/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp

sudo vim publisher_member_function.cpp

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"   //它允许您使用 ROS 2 系统中最常见的部分
#include "std_msgs/msg/string.hpp"  //包括您将用于发布数据的内置消息类型。

using namespace std::chrono_literals;

/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */


//通过继承来创建节点类rclcpp::Node。代码中的每个this都指的是节点。
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalPublisher()
    : Node("minimal_publisher"), count_(0)
    {
    //在构造函数内部，发布者使用String消息类型、主题名称topic和所需的队列大小进行初始化，以在发生备份时限制消息
      publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
     //timer_被初始化，这导致timer_callback函数每秒执行两次
      timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
    }

  private:
    //该timer_callback函数是设置消息数据和实际发布消息的位置
    void timer_callback()
    {
      auto message = std_msgs::msg::String();
      message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
   	
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
      publisher_->publish(message);
    }
    //最后是计时器、发布者和计数器字段的声明。
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
    size_t count_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  //节点实际执行地方
  rclcpp::init(argc, argv);//初始化 ROS 2
  //开始处理来自节点的数据，包括来自计时器的回调
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

2.2添加依赖：Add dependencies

cd ~/ros2_ws/src/cpp_pubsub

1.修改package.xml

vim package.xml
#修改
  <description>Examples of minimal publisher/subscriber using rclcpp</description>
  <maintainer email="zhaoyan0617@163.com">Your Name</maintainer>
  <license>Apache License 2.0</license>
#加入：在 buildtool 依赖项之后添加一个新行，ament_cmake并粘贴与您的节点的 include 语句对应的以下依赖项：
<depend>rclcpp</depend>  #目的是让C++可以使用rclcpp.h和std_msgs文件
<depend>std_msgs</depend>

2.修改CmakeList

vim CmakeList.txt
#1.现有依赖项下方，添加以下行：find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
#2.添加可执行文件并为其命名，talker以便您可以使用以下命令运行您的节点：
add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)
#3.添加该install(TARGETS…)部分以便可以找到您的可执行文件：ros2 run
install(TARGETS
  talker
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

2.3修改CMakeLists.txt

最后的CMakeLists.txt文件如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_pubsub)

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  talker
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

3.编写订阅者节点

3.1解读subscriber_member_function.cpp代码

cd ros2_ws/src/cpp_pubsub/src
#获得subscriber_member_function.cpp函数  这部分其实可以自己写（这里是修改方便）
wget -O subscriber_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/humble/rclcpp/topics/minimal_subscriber/member_function.cpp
ls
 publisher_member_function.cpp  subscriber_member_function.cpp
#理解订阅函数
vim subscriber_member_function.cpp

#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;

//订阅者节点的代码与发布者的代码几乎相同。现在节点被命名MinimalSubscriber了，构造函数使用节点的create_subscription类来执行回调。
class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalSubscriber()
    : Node("minimal_subscriber")
    {
      subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
      "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
      //没有计时器，因为只要将数据发布到topic主题，订阅者就会简单地响应。
    }
	//发布者和订阅者使用的主题名称和消息类型必须匹配才能进行通信。

  private:
  	//该函数接收通过主题发布的字符串消息数据，并使用宏topic_callback将其简单地写入控制台。RCLCPP_INFO
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const
    {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
    }
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  //对于发布者节点来说，旋转意味着启动计时器，但对于订阅者来说，它只是意味着准备在消息到来时接收消息。
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

3.2 CMakeLists.txt

重新打开CMakeLists.txt并在发布者条目下方添加订阅者节点的可执行文件和目标。

vim CMakeLists.txt
add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  talker
  listener
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

4.编译并运行

1.作为 ROS 2 系统的一部分，您可能已经安装了rclcpp和包。std_msgs最好rosdep在工作区的根目录 ( ros2_ws) 中运行以在构建之前检查缺少的依赖项：

rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

2.仍然在您的工作区的根目录中ros2_ws，构建您的新包

colcon build --packages-select cpp_pubsub

3.打开一个新终端，导航到ros2_ws并获取设置文件：

. install/setup.bash

4.运行talker节点

ros run cpp_pubsub talker

打开另一个终端，再次从内部获取设置文件ros2_ws，然后启动侦听器节点：

ros run cpp_pubsub listener