1.创建一个发布者的包
cd ~/ros_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub
终端将返回一条消息,验证您的包cpp_pubsub及其所有必要文件和文件夹的创建
cd ros2_ws/src/cpp_pubsub/src
#包含可执行文件的源文件所在的任何 CMake 包中的目录
cpp_pubsub:也是一个包:用c++编写订阅和发布的hello wrold
2.编写发布者节点
2.1解读publisher_member_function.cpp代码
从ros2的examples中获得示例代码
wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/humble/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp
sudo vim publisher_member_function.cpp
#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp" //它允许您使用 ROS 2 系统中最常见的部分
#include "std_msgs/msg/string.hpp" //包括您将用于发布数据的内置消息类型。
using namespace std::chrono_literals;
/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */
//通过继承来创建节点类rclcpp::Node。代码中的每个this都指的是节点。
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
MinimalPublisher()
: Node("minimal_publisher"), count_(0)
{
//在构造函数内部,发布者使用String消息类型、主题名称topic和所需的队列大小进行初始化,以在发生备份时限制消息
publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
//timer_被初始化,这导致timer_callback函数每秒执行两次
timer_ = this->create_wall_timer(
500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
}
private:
//该timer_callback函数是设置消息数据和实际发布消息的位置
void timer_callback()
{
auto message = std_msgs::msg::String();
message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
publisher_->publish(message);
}
//最后是计时器、发布者和计数器字段的声明。
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
size_t count_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
//节点实际执行地方
rclcpp::init(argc, argv);//初始化 ROS 2
//开始处理来自节点的数据,包括来自计时器的回调
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
2.2添加依赖:Add dependencies
cd ~/ros2_ws/src/cpp_pubsub
1.修改package.xml
vim package.xml
#修改
<description>Examples of minimal publisher/subscriber using rclcpp</description>
<maintainer email="zhaoyan0617@163.com">Your Name</maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>
#加入:在 buildtool 依赖项之后添加一个新行,ament_cmake并粘贴与您的节点的 include 语句对应的以下依赖项:
<depend>rclcpp</depend> #目的是让C++可以使用rclcpp.h和std_msgs文件
<depend>std_msgs</depend>
2.修改CmakeList
vim CmakeList.txt
#1.现有依赖项下方,添加以下行:find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
#2.添加可执行文件并为其命名,talker以便您可以使用以下命令运行您的节点:
add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)
#3.添加该install(TARGETS…)部分以便可以找到您的可执行文件:ros2 run
install(TARGETS
talker
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
2.3修改CMakeLists.txt
最后的CMakeLists.txt文件如下:
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_pubsub)
# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)
install(TARGETS
talker
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
ament_package()
3.编写订阅者节点
3.1解读subscriber_member_function.cpp代码
cd ros2_ws/src/cpp_pubsub/src
#获得subscriber_member_function.cpp函数 这部分其实可以自己写(这里是修改方便)
wget -O subscriber_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/humble/rclcpp/topics/minimal_subscriber/member_function.cpp
ls
publisher_member_function.cpp subscriber_member_function.cpp
#理解订阅函数
vim subscriber_member_function.cpp
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;
//订阅者节点的代码与发布者的代码几乎相同。现在节点被命名MinimalSubscriber了,构造函数使用节点的create_subscription类来执行回调。
class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
MinimalSubscriber()
: Node("minimal_subscriber")
{
subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
"topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
//没有计时器,因为只要将数据发布到topic主题,订阅者就会简单地响应。
}
//发布者和订阅者使用的主题名称和消息类型必须匹配才能进行通信。
private:
//该函数接收通过主题发布的字符串消息数据,并使用宏topic_callback将其简单地写入控制台。RCLCPP_INFO
void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
}
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
//对于发布者节点来说,旋转意味着启动计时器,但对于订阅者来说,它只是意味着准备在消息到来时接收消息。
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
3.2 CMakeLists.txt
重新打开CMakeLists.txt并在发布者条目下方添加订阅者节点的可执行文件和目标。
vim CMakeLists.txt
add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)
install(TARGETS
talker
listener
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
4.编译并运行
1.作为 ROS 2 系统的一部分,您可能已经安装了rclcpp和包。std_msgs最好rosdep在工作区的根目录 ( ros2_ws) 中运行以在构建之前检查缺少的依赖项:
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y
2.仍然在您的工作区的根目录中ros2_ws,构建您的新包
colcon build --packages-select cpp_pubsub
3.打开一个新终端,导航到ros2_ws并获取设置文件:
. install/setup.bash
4.运行talker节点
ros run cpp_pubsub talker
打开另一个终端,再次从内部获取设置文件ros2_ws,然后启动侦听器节点:
ros run cpp_pubsub listener