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原创 解决wls下ros 的rviz启动 段错误
由于在wls下,ubuntu无法使用GPU,所以我们是通过一个Xserver(我用的是VcXsrv)的方法,通过本地连接将数据传到windows里进行显示。如果不进行适当的配置,会显示libGL和段错误:网上搜了很多,都牛头不对马嘴,问题的核心是我们的库和系统是好的,只是在显示设置上出了问题解决方法:1.在子系统下:export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=02.在windows下
2021-11-13 21:52:39 1263 1
原创 2021.3.8 (星期一)
I am no bird, and no net ensnare me. I am a free human being with an independent will.第六十一天早上看图像拼接。柱面投影
2021-03-08 21:52:32 115
原创 2021.3.7(星期天)
第六十一天早上关于ping的一些讲解,加上一些适当的参数后,可以用来验证我程序的上限性能。ping详解ping用法 用matlab画一下昨天的部分结果1.这个是台式机做主机的时候(台式机用的是USB接收器,速度差一些)2.这个是相同条件下笔记本做主机的时候(内置的无线网卡,相对而言就比上面好一些):3.条件与1.一样,客户端拓展到50个(这是其中两个个),波动更大了。4.条件与1.一样,但是发送中加上了一个520x520的图像,延迟飙到600左右:5.在4.的基础上同时开启20个客
2021-03-07 15:05:14 129
原创 2021.3.5(星期五)——新学期第一天
第五十九天早上 与老师开会,确定开学后的打工方向A-毕设 :(记着做成工程)测试pub-sub的延迟测试无线情况下的延迟mavlink协议加进去,向学长要协议格式。测试是否丢帧,应该使用递增的ID或回执校验。B-图像拼接 :根据老师给的资料和数据集进行初步了解下一步可能是应用和优化C-多线程和定时器整明白怎么弄,以后可能会在系统中加,“一个下午的事”。D-打工人的日常做视觉实验,SLAM相关继续跟老师推下午 开学综合征还是很明显的,正在努力克服。今天是周五
2021-03-06 09:12:32 172 2
原创 2021-02-24
第五十八天早上 看了14讲回环检测的那章,唯一能看懂原理的一章。 拿了篇abstract练了练下午 .sh并行,后面加个&就行了艹还有那个静态IP怎么设置啊
2021-02-24 19:21:47 66
原创 2021.2.23
第五十七天早上 看14讲(扯),其实啥都看不懂,U1S1我觉得高翔那课真不咋样,感觉大概翻一遍去看代码吧。下午 把.BASH的VSCODE插件搞懂了,勉强凑了个程序出来,结果发现没那么简单,不是for循环就能并行50个程序的shell教程...
2021-02-24 16:02:26 81
原创 2021.2.22
第五十七天早上 看了看B站的14讲,嗯,还是很糊,但整体有一点点感觉了,只有一点点。下午解决图像头时的问题:opencv 的动态链接链接到本地的local里的lib,我之前链接的是安装时的编译文件夹,不知为啥少几个文件,不要再用愚蠢的一个一个加.so了,学点makefile语言不省事多了。注意,iplimage必须手动释放内存。将mat转化为iplimage发送,数据头保存较好,收发转换都ok,最后能正常显示,但要注意收的时候new了空间,需要手动把iplimage干掉。接
2021-02-22 19:34:08 86
原创 2021.2.20
第五十五天早上 又往后看了一章14讲,这真nm看不懂啊,就知道他大概在干嘛,数学推导完全不行啊。下午 终于下定决心把所有的warning都干掉ISO C++ forbids converting a string constant to ‘char*‘...
2021-02-22 09:10:33 65
原创 2021.2.19
第54天今天恢复学习作息。上午写总结、开始学习后的排异反应下午修改代码+排异反应还好,过了一阵就能学进去一些了。memcpy我就是个傻逼,只知道strcpy这种,跟个2B一样指针强转了半天,艹。...
2021-02-20 09:19:26 78
原创 2020.2.5
第52天 看了第五六两张,第五章相机模型还行,第六章直线看不懂,全是数学,就大概知道他在干嘛如果增加marvlink的话,一个联合体就完事了zmq心跳可能不行,要不要客户端列表?二层封装发送函数string char*统一的问题准备测试,整体代码收拾收拾...
2021-02-05 21:26:42 90
原创 2021.2.4
第五十一天早上 看了14讲的李代数,感觉还可以啊,不过可能是我的错觉,看到后面用起来咋样吧。下午继续我的代码工程在提取时间的时候遇到了catch\throw 这玩意还挺有用的C++异常处理如果增加marvlink的话,一个联合体就完事了增加心跳,可以试试zmq自己的?二层封装发送函数string char*统一的问题准备测试,整体代码收拾收拾...
2021-02-04 18:57:21 65
原创 2021-02-03
第50天早上 早上看了SLAM前三章 和李哈哈的 视频(虽然他都讲过了),打算明天看一下李代数,急速前进。 下午调试了格式化运输数据的点对点接收,CRC16也试过了剩下的东西:广播收发格式化数据,改改就行设置多个接收广播的过滤器如果增加marvlink的话,一个联合体就完事了增加时间戳增加心跳,可以试试zmq自己的?二层封装发送函数一些东西:strlen和sizeof 另一个比较隐蔽的bug-注意在.h文件里include的时候最好不要形成环,尤其是为了避
2021-02-03 18:50:10 99
原创 2021.2.2
第四十九天早上 开始写格式化通讯的代码,多少有点恶心,打算这么发: 帧头(ID data 时间戳) 帧尾 ,头和尾保留或者做校验一些记录:Mat地址连续的问题#下午 写完了格式化接收与发送,比想象中困难,但是对czmq各种发送函数的理解好了很多,明天测试一下。晚上尝试看看书...
2021-02-02 19:22:38 64
原创 2021.1.30(继续工程的一些问题)
第四十六天早上 很快解决了昨天的问题,这个问题说明当被问题影响心态后,最好休息休息,昨晚乱七八糟调一通,自己最后都不知道在调什么,没有控制变量乱弄,加上今早起来一看有俩变量名都写错了。因此:在调试时保持清楚的思路和目的,心态正常。严格控制变量,找到问题剩下的是早上发现的一些注意点:ROUTER只能通过存在的prefix决定消息发到哪,也就是说,如果你让router打首发,是不可能的,这里一定要注意一下各个套接字的基本功能和使用方法,之前看了忘,造成很多麻烦。如果你想自定义ID
2021-01-30 11:33:44 132
原创 2021.1.25
第41天早上早上拉了篇摘要练了一下,被血虐,感觉到的主要困难有两点一是词穷,认识但到写的时候想不出来。二是表达方式,很难以英文的思维去组织语言,从而很多短语和单词都用不进去。剩下就是单词量还是不够。下午写代码。沿着test思路继续下一步:自动读取IP定制化输出如何解决必须同步的问题永远都会在...
2021-01-25 18:43:50 87
原创 2021.1.23 ——ORBSLAM2 代码学习之路(一)
第三十九天 今天进行了第一次学习,感觉确实比自己一个人看能好很多,还能和其他人讨论,老师也会提醒一些地方。感谢我优秀的同学的总结:orb-slam2代码详解之mono kittiorb-slam2代码详解之system 我用自己的思路进行一下记录,注意,以下内容是对上述博客的注。由于解读代码资料中已很详尽,除非一我认为些非常重要的地方,我的注释重点是代码的整体逻辑。介绍一下,这是TZDOG一、从mono_kitti.cc开始 mono 指单目,kitti是数据集名称,因
2021-01-23 19:10:56 218
原创 2021.1.21 - 假期集体学习SLAM资料记录
slam源码中文详解 (经典PDF)李总的录课:https://share.weiyun.com/1yKw0ylD一些SLAM笔记和综述总体简述参见: https://zhuanlan.zhihu.com/p/89715373ORB-SLAM代码阅读笔记:一共十篇,按照运行步骤逐步展开,还有原理说明,写的很清晰:https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/103943304以下材料为按类解读,优点是和源代码对应好,缺点是流程不够清
2021-01-21 19:26:31 117
原创 2021.1.21
第三十七天 推进代码进度,细节地方还是有挺多问题的,但记住要吸取教训,不是主要任务的,不要过于吹毛求疵,优先完成功能,一边当使用者,一边当设计者。 assert的使用 新proxy的使用 自动获取本机IP的代码今天稍微有点感觉了,之后还有slam要学,得稳一点。日冕的一个bgm...
2021-01-21 19:08:53 154
原创 2021.1.20(Gtest最后两个例子)
第三十六天早上 补充一个很基本但是重要的知识,main的传入参数(命令行):经常在linux下用sudo时会有 xxxx --abcd 后面的这个 --abcd 其实就是命令行传入程序的参数。 最后两个例子感觉实在是不怎么用的上,深究起来优惠很麻烦,再次仅仅简单描述一下它们实现的功能,具体的实现方法注释上有说明(但不够详细),对于工程测试来说几乎不会用到。 第九个例子:如何使用Gtest “监听API”去使用一个可选的控制台输出(自定义输出监听控制台)。和如何使用 “单元反
2021-01-20 15:22:00 187
原创 2021.1.20 假期的第二次开会
开会 今天开会主要是让同学讲了一下slam基本结构,开起来大家也都不是很了解。 从今天起我们后面三个人得开始推进slam的进度了,之后会像上课一样他们在前面领着讲,我们在后面一边看书学一遍听,大家一起讨论,把整个slam流程过一遍。 每次会提前告诉我们学习内容,get ready!...
2021-01-20 15:20:24 98
原创 2021-01-19(含Gtest第八个例子)
第三十五天早上今天这第八个例子原理上挺简单的,但是他写的代码实在吓人,可以说后面这些代码越来越吓人,但是说实话我又不是做软件的,八成也用不到。Gtest 小技巧 - 9:"联合"参数化 前面两节为了让程序方便,我们在参数化的时候分别以类、和指针变量为参数以不同的方法避免了重复的代码。 而“联合”的意思,是指把讲那些具有相同测试需求的工具类合并,然后在参数化测试的时候,传入的是“设置参数”(就是具体要用那种方法,测多少怎么测)。而这个“传入参数”一般会有多种类型,所以需要使用Co
2021-01-19 11:11:38 204
原创 2021.1.18 (含GTest第七个例子)
第三十四天早上 与昨天稍有不同,今天的是“数值参数化“ , 昨天的是”类型参数化“,也就是说进行参数化测试的不是各种各样的class,而是变量(一般都是指针)。 不得不说,现在看代码的主要障碍依然是C++的用法,Gtest写的很专业,向我们这种非妓院的还有很多用法不熟。Gtest 小技巧 - 8:不同工具(参数)使用测试接口 同上一个例子一样,我们应该尽量避免在接口(夹具)内直接调用工具的方法或参数,而是通过指针间接调用。 但是注意,这次我们传入的不是类,而是指
2021-01-18 11:42:25 284
原创 2021.1.16(含Gtest第六个例子)
第三十二天早上这个sample 有点难啊,,gooogle C++写法是真的专业,还是不要去算法卷了。。。
2021-01-16 17:29:17 125
原创 2021.1.15(Gtest 第四、五个sample)
第三十一天今早单词背的比较顺利,虽然不知道有没有用决定早上进行每日任务,下午推主线——也许我只是不想写zmq代码罢了早上 第四个例子就是个计数器的增减实验,从C++代码到Gtest使用都没有什么可圈可点的地方,唯一一个注意一点:EXPECT_EQ只会检查一次参数,而且是输入的参数的值,有的时候我们总把输入的参数当成我们“期望的结果”,就比如在这个例子中,每次检查后,实际的计数器都并不等于计数器当前的值,在使用或者编写的时候应该注意。sample4.h// A sample program
2021-01-15 18:33:51 130
原创 2021.1.14(Gtest 第三个sample)
第30天得少看点B站了早上再读一章的Gtest样例,练练复写。感觉之前C++学的太虚了,看书到底是没啥用,模版、继承这种精髓不练还是不会。正好主任务下来了,顺便何老师讨论一下最近的安排,应该是没时间发呆了,但是作息还是要保持,身体还是要锻炼,琴还是要练。 今天的是Gtest的第3个样例,使用了"测试夹具",就是一个普通Test的升级版,避免在实例中进行初始化、清理、功能函数定义、变量定义之类的工作。这样你就能专注于写断言 也能优化代码结构。 就是类似于matlab一个模块或者s函数
2021-01-14 11:49:28 159
原创 2021.1.13 (含Gtest第二个sample)
第29天早上老师早上说按照新的要求帮我重新写个毕设任务书,希望不要在这边成天zmq了。所以继续读Gtest的sample,顺便补补C++,并记录一下学到的内容(翻译注释 )。Gtest-sample2这是一个对类操作的简单测试程序,测试的类是一个简单的自定义字符串。Gtest 小技巧 - 3 如果我们在使用断言语句EXPECT_EQ时,必须指定参数的类型,以便在发生错误时print调试信息。所以,如果我们使用 EXPECT_EQ判断指针类型时,请勿使用NULL 而是使用 stati
2021-01-13 11:52:43 127
原创 2021.1.12(含Gtest第一个sample)
第28天寒假学习生活开始的第一天面对着巨大的阻力,身体里的每一根神经都在告诉我不想学习。背完了2200左右的单词书,结果发现…emmm,前面的全忘了早上继续背单词,之后此项不在重复 学习googletest,去B站找了个教程,虽然有一点点用,但还是被坑了,2个多小时有用的不到20分钟,还好我疯狂快进。下午1.先是装了googletest:从下载源码git clone https://github.com/google/googletest.git自己新建一个文件夹,用于编译,进入
2021-01-12 18:02:07 135
原创 2020.12.29---12.31
第14-16天这几天没什么说的,主要是复习数值分析了。再把实验写完了。 根据惯例,第一遍概念过一遍,重点整理一下。明天开始做题。 这玩意看上去全是套路,不用过于用劲,剩下的就是记得把实验代码打出来贴上。 一个是中午睡床确实容易睡过,另一个是教室的学习氛围确实比一个人都没实验室好,效率明显高很多,尤其是不带电脑的时候,能防止手贱乱看东西。...
2020-12-31 22:16:54 122
原创 学习日志(czmq 安装)——2020.12.28
第13天早上 由于可能用到ZMQ的高级功能,原来的libzmq只提供基础API,需要再安装高级API :libczmq。在ubunt18.04下安装Czmq:Czmq官方教程首先选择自己要安装的版本:进去之后点Czmq文件夹:然后点右边的Dowload:然后根据自己操作系统选就行了,点开之后cv就行了:我添加软件源:这是它的软件源 (终于下定决心,以后代码只在ubuntu上写了,虽然windows用的确实爽,但是乱七八糟的库安起来着实恶心,而且基本都要编译源码,然后解决
2020-12-28 10:28:15 869
原创 202.12.27学习日记——周日(总结)
第十二天/第二周周总结早上 早上来的很晚。。。背完单词后。。。emmmm…打扫了一下实验室卫生,然后把买的无线接收器装上了。 睡觉下午 练了一篇摘要,去SCI找论文,第一次点开了个中国人写的,打开一股浓浓的我作文的味道,用词和逻辑与英文文献确实差异很明显,果断换了个。今天练的时候我尽量少用a和the,除了一些语法细节和专有名词之外,感觉问题最大的就是用词准确度和语序了。这老外的倒装能把人看吐了。再测了一下路由器的延时情况。
2020-12-27 20:01:21 92
原创 2020.12.26-记录一下 阅读高级pub-sub模式
第十一天 因为两年内的中文资料几乎没有,所以只能啃英文的introduction. 有一些高级的API的用法4.0的说明书里没有,需要去3.0里找,而且它的API说明界面稍稍有点不友好,就把暂时可能用到的整理一下。· CZMQ_EXPORT void * zthread_fork (zctx_t *ctx, zthread_attached_fn *thread_fn, void *args);//创建线程并获得一个控制子套接字 Description:Create an
2020-12-26 17:46:34 113
原创 2020-12-25
第十天 白天看了一天的高级ZMQ的英文introduction,没想到我用的居然一直都是低级API,高级的实现我之前码了那么久的代码。 好消息是内容的确对我的毕设有帮助,坏消息是这玩意相当于要重写一遍代码,而且可能会有点复杂。 更坏的消息是老师期望的那种神奇模式很肯能实现不了。原因简单记录一下–设计一个通讯结构的首要前提是他们在一个网里,也就是各个端之间存在链接。而即时组网的实现。。。。说白了是怎么设计一个联网策略,根本不是我这一层能解决的。 当然我还没有看到最核心高级SUB
2020-12-25 17:58:12 59
原创 2020-12.24 用SURF实现简易的两张图像拼接
第九天今日写了一天代码,故打算细写一篇记录。为什么写拼接 尽管OPENCV已经已经提供了方便强大且全面的stiching类,但是作为初学者~~(尤其是opencv正儿八经的工程都没写过一个的)~~ ,有必要体验一下整个缝合的过程。加之之前书看了一堆,到底怎么用,还是得自己动手才有感觉。 环境:opencv3.4.5+vscode2017+ubuntu18.04,注意opencv要有contrib库,别跟我个憨憨一样再回头装。如果你真的没有。原理 整体流程有四+1步(主要参考别人博
2020-12-24 22:19:02 1895 1
原创 2020.12.23
第九天早上 学习ZMQ的一个任务分配机制,不得不说这玩意比我想象的有深度多了,但遗憾的是我看的内容对我完全没帮助,因为用不上,而且由于有点复杂理解了半天,明天我得提高速度了,有选择的看。 睡觉下午 由于opencv有点小问题,昨晚重装了一下,今天用的时候又有点小问题,不过好在很快都解决了。 尝试复现两个图像的图像拼接,我发现这东西就是要自己写一遍才行,看书一点用没有,看书学opencv很可能
2020-12-23 22:05:49 59
原创 2021.12.21 zmq裸延迟测试工作
早上快乐的改代码,改成测试裸延迟的 ~~睡觉~~ 下午测试,先后进行了本地、有线和无线测试,由于没有路由器,无线使用的是手机热点。(只测试在不同通讯条件下数据从一端到另一端的时间,不发送实际数据,不包含数据处理)测试结果如下:本地loop最大延迟 0.47ms 稳定最大延迟 0.12ms 平均延迟0.0271ms方差:6.6123e-4有线(路由转接)最大延迟 3.131ms 稳定最大延迟 2.862ms 平均延迟0.4593ms方差:0.0165无线(手
2020-12-21 17:57:11 945 1
空空如也
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