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RSS订阅原创 解决wls下ros 的rviz启动 段错误
由于在wls下，ubuntu无法使用GPU，所以我们是通过一个Xserver(我用的是VcXsrv)的方法，通过本地连接将数据传到windows里进行显示。如果不进行适当的配置，会显示libGL和段错误：网上搜了很多，都牛头不对马嘴，问题的核心是我们的库和系统是好的，只是在显示设置上出了问题解决方法：1.在子系统下：export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=02.在windows下
2021-11-13 21:52:39
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原创 2021.3.8 (星期一)
I am no bird, and no net ensnare me. I am a free human being with an independent will.第六十一天早上看图像拼接。柱面投影
2021-03-08 21:52:32
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原创 2021.3.7(星期天)
第六十一天早上关于ping的一些讲解，加上一些适当的参数后，可以用来验证我程序的上限性能。ping详解ping用法 用matlab画一下昨天的部分结果1.这个是台式机做主机的时候(台式机用的是USB接收器，速度差一些)2.这个是相同条件下笔记本做主机的时候(内置的无线网卡，相对而言就比上面好一些)：3.条件与1.一样，客户端拓展到50个(这是其中两个个)，波动更大了。4.条件与1.一样，但是发送中加上了一个520x520的图像，延迟飙到600左右：5.在4.的基础上同时开启20个客
2021-03-07 15:05:14
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原创 2021.3.5(星期五)——新学期第一天
第五十九天早上 与老师开会，确定开学后的打工方向A-毕设 ：(记着做成工程)测试pub-sub的延迟测试无线情况下的延迟mavlink协议加进去，向学长要协议格式。测试是否丢帧，应该使用递增的ID或回执校验。B-图像拼接 ：根据老师给的资料和数据集进行初步了解下一步可能是应用和优化C-多线程和定时器整明白怎么弄，以后可能会在系统中加，“一个下午的事”。D-打工人的日常做视觉实验，SLAM相关继续跟老师推下午 开学综合征还是很明显的，正在努力克服。今天是周五
2021-03-06 09:12:32
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原创 2021-02-24
第五十八天早上 看了14讲回环检测的那章，唯一能看懂原理的一章。 拿了篇abstract练了练下午 .sh并行,后面加个&就行了艹还有那个静态IP怎么设置啊
2021-02-24 19:21:47
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原创 2021.2.23
第五十七天早上 看14讲(扯)，其实啥都看不懂，U1S1我觉得高翔那课真不咋样，感觉大概翻一遍去看代码吧。下午 把.BASH的VSCODE插件搞懂了，勉强凑了个程序出来，结果发现没那么简单，不是for循环就能并行50个程序的shell教程...
2021-02-24 16:02:26
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原创 2021.2.22
第五十七天早上 看了看B站的14讲，嗯，还是很糊，但整体有一点点感觉了，只有一点点。下午解决图像头时的问题：opencv 的动态链接链接到本地的local里的lib，我之前链接的是安装时的编译文件夹，不知为啥少几个文件，不要再用愚蠢的一个一个加.so了，学点makefile语言不省事多了。注意，iplimage必须手动释放内存。将mat转化为iplimage发送，数据头保存较好，收发转换都ok,最后能正常显示，但要注意收的时候new了空间，需要手动把iplimage干掉。接
2021-02-22 19:34:08
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原创 2021.2.20
第五十五天早上 又往后看了一章14讲，这真nm看不懂啊，就知道他大概在干嘛，数学推导完全不行啊。下午 终于下定决心把所有的warning都干掉ISO C++ forbids converting a string constant to ‘char*‘...
2021-02-22 09:10:33
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原创 2021.2.19
第54天今天恢复学习作息。上午写总结、开始学习后的排异反应下午修改代码+排异反应还好，过了一阵就能学进去一些了。memcpy我就是个傻逼，只知道strcpy这种,跟个2B一样指针强转了半天，艹。...
2021-02-20 09:19:26
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原创 2020.2.5
第52天 看了第五六两张，第五章相机模型还行，第六章直线看不懂，全是数学，就大概知道他在干嘛如果增加marvlink的话，一个联合体就完事了zmq心跳可能不行，要不要客户端列表？二层封装发送函数string char*统一的问题准备测试，整体代码收拾收拾...
2021-02-05 21:26:42
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原创 2021.2.4
第五十一天早上 看了14讲的李代数，感觉还可以啊，不过可能是我的错觉，看到后面用起来咋样吧。下午继续我的代码工程在提取时间的时候遇到了catch\throw 这玩意还挺有用的C++异常处理如果增加marvlink的话，一个联合体就完事了增加心跳，可以试试zmq自己的？二层封装发送函数string char*统一的问题准备测试，整体代码收拾收拾...
2021-02-04 18:57:21
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原创 2021-02-03
第50天早上 早上看了SLAM前三章 和李哈哈的 视频(虽然他都讲过了)，打算明天看一下李代数，急速前进。 下午调试了格式化运输数据的点对点接收，CRC16也试过了剩下的东西：广播收发格式化数据，改改就行设置多个接收广播的过滤器如果增加marvlink的话，一个联合体就完事了增加时间戳增加心跳，可以试试zmq自己的？二层封装发送函数一些东西：strlen和sizeof 另一个比较隐蔽的bug-注意在.h文件里include的时候最好不要形成环，尤其是为了避
2021-02-03 18:50:10
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原创 2021.2.2
第四十九天早上 开始写格式化通讯的代码，多少有点恶心，打算这么发： 帧头（ID data 时间戳） 帧尾 ，头和尾保留或者做校验一些记录：Mat地址连续的问题#下午 写完了格式化接收与发送，比想象中困难，但是对czmq各种发送函数的理解好了很多，明天测试一下。晚上尝试看看书...
2021-02-02 19:22:38
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原创 2021.1.30(继续工程的一些问题)
第四十六天早上 很快解决了昨天的问题，这个问题说明当被问题影响心态后，最好休息休息，昨晚乱七八糟调一通，自己最后都不知道在调什么，没有控制变量乱弄，加上今早起来一看有俩变量名都写错了。因此：在调试时保持清楚的思路和目的，心态正常。严格控制变量，找到问题剩下的是早上发现的一些注意点：ROUTER只能通过存在的prefix决定消息发到哪，也就是说，如果你让router打首发，是不可能的，这里一定要注意一下各个套接字的基本功能和使用方法，之前看了忘，造成很多麻烦。如果你想自定义ID
2021-01-30 11:33:44
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原创 2021.1.25
第41天早上早上拉了篇摘要练了一下，被血虐，感觉到的主要困难有两点一是词穷，认识但到写的时候想不出来。二是表达方式，很难以英文的思维去组织语言，从而很多短语和单词都用不进去。剩下就是单词量还是不够。下午写代码。沿着test思路继续下一步：自动读取IP定制化输出如何解决必须同步的问题永远都会在...
2021-01-25 18:43:50
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原创 2021.1.23 ——ORBSLAM2 代码学习之路(一)
第三十九天 今天进行了第一次学习，感觉确实比自己一个人看能好很多，还能和其他人讨论，老师也会提醒一些地方。感谢我优秀的同学的总结：orb-slam2代码详解之mono kittiorb-slam2代码详解之system 我用自己的思路进行一下记录，注意，以下内容是对上述博客的注。由于解读代码资料中已很详尽，除非一我认为些非常重要的地方，我的注释重点是代码的整体逻辑。介绍一下，这是TZDOG一、从mono_kitti.cc开始 mono 指单目,kitti是数据集名称，因
2021-01-23 19:10:56
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原创 2021.1.21 - 假期集体学习SLAM资料记录
slam源码中文详解 （经典PDF）李总的录课：https://share.weiyun.com/1yKw0ylD一些SLAM笔记和综述总体简述参见： https://zhuanlan.zhihu.com/p/89715373ORB-SLAM代码阅读笔记：一共十篇，按照运行步骤逐步展开，还有原理说明，写的很清晰：https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/103943304以下材料为按类解读，优点是和源代码对应好，缺点是流程不够清
2021-01-21 19:26:31
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原创 2021.1.21
第三十七天 推进代码进度，细节地方还是有挺多问题的，但记住要吸取教训，不是主要任务的，不要过于吹毛求疵，优先完成功能，一边当使用者，一边当设计者。 assert的使用 新proxy的使用 自动获取本机IP的代码今天稍微有点感觉了，之后还有slam要学，得稳一点。日冕的一个bgm...
2021-01-21 19:08:53
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原创 2021.1.20（Gtest最后两个例子）
第三十六天早上 补充一个很基本但是重要的知识，main的传入参数(命令行)：经常在linux下用sudo时会有 xxxx --abcd 后面的这个 --abcd 其实就是命令行传入程序的参数。 最后两个例子感觉实在是不怎么用的上，深究起来优惠很麻烦，再次仅仅简单描述一下它们实现的功能，具体的实现方法注释上有说明（但不够详细），对于工程测试来说几乎不会用到。 第九个例子：如何使用Gtest “监听API”去使用一个可选的控制台输出(自定义输出监听控制台)。和如何使用 “单元反
2021-01-20 15:22:00
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原创 2021.1.20 假期的第二次开会
开会 今天开会主要是让同学讲了一下slam基本结构，开起来大家也都不是很了解。 从今天起我们后面三个人得开始推进slam的进度了，之后会像上课一样他们在前面领着讲，我们在后面一边看书学一遍听，大家一起讨论，把整个slam流程过一遍。 每次会提前告诉我们学习内容，get ready!...
2021-01-20 15:20:24
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原创 2021-01-19（含Gtest第八个例子）
第三十五天早上今天这第八个例子原理上挺简单的，但是他写的代码实在吓人，可以说后面这些代码越来越吓人，但是说实话我又不是做软件的，八成也用不到。Gtest 小技巧 - 9："联合"参数化 前面两节为了让程序方便，我们在参数化的时候分别以类、和指针变量为参数以不同的方法避免了重复的代码。 而“联合”的意思，是指把讲那些具有相同测试需求的工具类合并，然后在参数化测试的时候，传入的是“设置参数”(就是具体要用那种方法，测多少怎么测)。而这个“传入参数”一般会有多种类型，所以需要使用Co
2021-01-19 11:11:38
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原创 2021.1.18 (含GTest第七个例子)
第三十四天早上 与昨天稍有不同，今天的是“数值参数化“ ， 昨天的是”类型参数化“，也就是说进行参数化测试的不是各种各样的class，而是变量(一般都是指针)。 不得不说，现在看代码的主要障碍依然是C++的用法，Gtest写的很专业，向我们这种非妓院的还有很多用法不熟。Gtest 小技巧 - 8：不同工具(参数)使用测试接口 同上一个例子一样，我们应该尽量避免在接口(夹具)内直接调用工具的方法或参数，而是通过指针间接调用。 但是注意，这次我们传入的不是类，而是指
2021-01-18 11:42:25
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原创 2021.1.16(含Gtest第六个例子)
第三十二天早上这个sample 有点难啊，，gooogle C++写法是真的专业，还是不要去算法卷了。。。
2021-01-16 17:29:17
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原创 2021.1.15(Gtest 第四、五个sample)
第三十一天今早单词背的比较顺利，虽然不知道有没有用决定早上进行每日任务，下午推主线——也许我只是不想写zmq代码罢了早上 第四个例子就是个计数器的增减实验，从C++代码到Gtest使用都没有什么可圈可点的地方，唯一一个注意一点：EXPECT_EQ只会检查一次参数，而且是输入的参数的值，有的时候我们总把输入的参数当成我们“期望的结果”，就比如在这个例子中，每次检查后，实际的计数器都并不等于计数器当前的值，在使用或者编写的时候应该注意。sample4.h// A sample program
2021-01-15 18:33:51
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原创 2021.1.14(Gtest 第三个sample)
第30天得少看点B站了早上再读一章的Gtest样例，练练复写。感觉之前C++学的太虚了，看书到底是没啥用，模版、继承这种精髓不练还是不会。正好主任务下来了，顺便何老师讨论一下最近的安排，应该是没时间发呆了，但是作息还是要保持，身体还是要锻炼，琴还是要练。 今天的是Gtest的第3个样例，使用了"测试夹具"，就是一个普通Test的升级版，避免在实例中进行初始化、清理、功能函数定义、变量定义之类的工作。这样你就能专注于写断言 也能优化代码结构。 就是类似于matlab一个模块或者s函数
2021-01-14 11:49:28
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原创 2021.1.13 (含Gtest第二个sample)
第29天早上老师早上说按照新的要求帮我重新写个毕设任务书，希望不要在这边成天zmq了。所以继续读Gtest的sample，顺便补补C++，并记录一下学到的内容(翻译注释 )。Gtest-sample2这是一个对类操作的简单测试程序，测试的类是一个简单的自定义字符串。Gtest 小技巧 - 3 如果我们在使用断言语句EXPECT_EQ时，必须指定参数的类型，以便在发生错误时print调试信息。所以，如果我们使用 EXPECT_EQ判断指针类型时，请勿使用NULL 而是使用 stati
2021-01-13 11:52:43
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原创 2021.1.12(含Gtest第一个sample)
第28天寒假学习生活开始的第一天面对着巨大的阻力，身体里的每一根神经都在告诉我不想学习。背完了2200左右的单词书，结果发现…emmm，前面的全忘了早上继续背单词，之后此项不在重复 学习googletest，去B站找了个教程，虽然有一点点用，但还是被坑了，2个多小时有用的不到20分钟，还好我疯狂快进。下午1.先是装了googletest:从下载源码git clone https://github.com/google/googletest.git自己新建一个文件夹，用于编译，进入
2021-01-12 18:02:07
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原创 2020.12.29---12.31
第14-16天这几天没什么说的，主要是复习数值分析了。再把实验写完了。 根据惯例，第一遍概念过一遍，重点整理一下。明天开始做题。 这玩意看上去全是套路，不用过于用劲，剩下的就是记得把实验代码打出来贴上。 一个是中午睡床确实容易睡过，另一个是教室的学习氛围确实比一个人都没实验室好，效率明显高很多，尤其是不带电脑的时候，能防止手贱乱看东西。...
2020-12-31 22:16:54
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原创 学习日志（czmq 安装）——2020.12.28
第13天早上 由于可能用到ZMQ的高级功能，原来的libzmq只提供基础API，需要再安装高级API ：libczmq。在ubunt18.04下安装Czmq：Czmq官方教程首先选择自己要安装的版本：进去之后点Czmq文件夹：然后点右边的Dowload:然后根据自己操作系统选就行了，点开之后cv就行了：我添加软件源：这是它的软件源 （终于下定决心，以后代码只在ubuntu上写了，虽然windows用的确实爽，但是乱七八糟的库安起来着实恶心，而且基本都要编译源码，然后解决
2020-12-28 10:28:15
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原创 202.12.27学习日记——周日(总结)
第十二天/第二周周总结早上 早上来的很晚。。。背完单词后。。。emmmm…打扫了一下实验室卫生，然后把买的无线接收器装上了。 睡觉下午 练了一篇摘要，去SCI找论文，第一次点开了个中国人写的，打开一股浓浓的我作文的味道，用词和逻辑与英文文献确实差异很明显，果断换了个。今天练的时候我尽量少用a和the,除了一些语法细节和专有名词之外，感觉问题最大的就是用词准确度和语序了。这老外的倒装能把人看吐了。再测了一下路由器的延时情况。
2020-12-27 20:01:21
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原创 2020.12.26-记录一下 阅读高级pub-sub模式
第十一天 因为两年内的中文资料几乎没有，所以只能啃英文的introduction. 有一些高级的API的用法4.0的说明书里没有，需要去3.0里找，而且它的API说明界面稍稍有点不友好，就把暂时可能用到的整理一下。· CZMQ_EXPORT void * zthread_fork (zctx_t *ctx, zthread_attached_fn *thread_fn, void *args);//创建线程并获得一个控制子套接字 Description:Create an
2020-12-26 17:46:34
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原创 2020-12-25
第十天 白天看了一天的高级ZMQ的英文introduction，没想到我用的居然一直都是低级API，高级的实现我之前码了那么久的代码。 好消息是内容的确对我的毕设有帮助，坏消息是这玩意相当于要重写一遍代码，而且可能会有点复杂。 更坏的消息是老师期望的那种神奇模式很肯能实现不了。原因简单记录一下–设计一个通讯结构的首要前提是他们在一个网里，也就是各个端之间存在链接。而即时组网的实现。。。。说白了是怎么设计一个联网策略，根本不是我这一层能解决的。 当然我还没有看到最核心高级SUB
2020-12-25 17:58:12
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原创 2020-12.24 用SURF实现简易的两张图像拼接
第九天今日写了一天代码，故打算细写一篇记录。为什么写拼接 尽管OPENCV已经已经提供了方便强大且全面的stiching类，但是作为初学者~~（尤其是opencv正儿八经的工程都没写过一个的）~~ ，有必要体验一下整个缝合的过程。加之之前书看了一堆，到底怎么用，还是得自己动手才有感觉。 环境：opencv3.4.5+vscode2017+ubuntu18.04，注意opencv要有contrib库，别跟我个憨憨一样再回头装。如果你真的没有。原理 整体流程有四+1步(主要参考别人博
2020-12-24 22:19:02
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原创 2020.12.23
第九天早上 学习ZMQ的一个任务分配机制，不得不说这玩意比我想象的有深度多了，但遗憾的是我看的内容对我完全没帮助，因为用不上，而且由于有点复杂理解了半天，明天我得提高速度了，有选择的看。 睡觉下午 由于opencv有点小问题，昨晚重装了一下，今天用的时候又有点小问题，不过好在很快都解决了。 尝试复现两个图像的图像拼接，我发现这东西就是要自己写一遍才行，看书一点用没有，看书学opencv很可能
2020-12-23 22:05:49
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原创 2021.12.21 zmq裸延迟测试工作
早上快乐的改代码，改成测试裸延迟的 ~~睡觉~~ 下午测试，先后进行了本地、有线和无线测试，由于没有路由器，无线使用的是手机热点。(只测试在不同通讯条件下数据从一端到另一端的时间，不发送实际数据，不包含数据处理)测试结果如下：本地loop最大延迟 0.47ms 稳定最大延迟 0.12ms 平均延迟0.0271ms方差：6.6123e-4有线(路由转接)最大延迟 3.131ms 稳定最大延迟 2.862ms 平均延迟0.4593ms方差：0.0165无线(手
2020-12-21 17:57:11
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