2021.1.23 ——ORBSLAM2 代码学习之路(一)

最新推荐文章于 2024-07-31 10:24:59 发布

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分类专栏： ORB-SLAM2学习之路学习日志

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ORB-SLAM2学习之路

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第三十九天

今天进行了第一次学习，感觉确实比自己一个人看能好很多，还能和其他人讨论，老师也会提醒一些地方。
感谢我优秀的同学的总结：
orb-slam2代码详解之mono kitti
orb-slam2代码详解之system

我用自己的思路进行一下记录，注意，以下内容是对上述博客的注。由于解读代码资料中已很详尽，除非一我认为些非常重要的地方，我的注释重点是代码的整体逻辑。

介绍一下，这是TZDOG

一、从mono_kitti.cc开始

mono 指单目,kitti是数据集名称，因此这是一个使用单目kitti数据集的示例程序。
必须要注意的一点是，这个文件是在EXAMPLE下，也就是说它是一个用ORBSLAM写的程序，而不是ORBSLAM的源码，虽然这个程序几乎都在跑它的源码。换句话说，ORBSLAM的究极目的，依然是个“工具库”。遗憾的是，这个库可不像<a+b_prb.h>那样通俗易懂，我们接下来就得花大功夫学习它，但在这之前，我们先搞定这个mono_kitti.cc。

假设有一只TZDOG写完了毁天灭地ORBSLAM2，但是它的导师让它写个基于数据集的单目测试程序——要不然别人装上怎么知道好不好使。
TZDOG想了想，既然ORBSLAM是ok的，那么它只需要：

将包括数据集的必要参数传给程序。
用ORBSLAM处理数据
将SLAM计算结果保存(不然算个啥)

说干就干！

将包括数据集的必要参数传给程序

TZDOG的orbslam库需要字典库和一些冗杂的配置文件(除非你想自己设置)，当然，最重要的需要有数据集。
TZDOG 希望你这样使用样例文件：

./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence
可执行文件词典位置配置文件路径数据集所在路径

幸运的是前两者基本是固定的，也就是说TZDOG早都准备好了，而数据集的路径你必须填写正确。

用ORBSLAM处理数据

虽然有了数据，但这个数据还不够真实——实际的系统一次只会收到一张图片，而不是所有图片数据！
TZDOG没有办法，它不可能将所有图片都读到内存里，只好写了LoadImages函数，通过参数3将每个图片的路径保存下来，用来一帧一帧读。
TZDOG实例初始化了SLAM对象，并将前两个参数传进去，它们是SLAM程序运行所需要的。ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true);
TZDOG写了个循环，他按照数据集时间戳的时间精确地向这个实例化的SLAM对象传入每次读取的mat(就像下图一样)，并记录了每次的处理时间。
在这里插入图片描述

将SLAM计算结果保存

当处理完全部数据后，TZDOG的第一件事就是 SLAM.Shutdown();以免出什么问题
TZDOG检查了一下每一帧处理用时的平均数和中位数，最后将计算的相机运行轨迹保存下来：SLAM.SaveKeyFrameTrajectoryTUM(“KeyFrameTrajectory.txt”);

GG

现在TZDOG完成了测试任务，他写了个类似仿真的文件，将“虚假的数据”伪造成“真实的数据”，成功骗过了SLAM算法！

二、System.cc 之构造函数

时光倒转，TZDOG回到了他设计ORBSLAM核心类System的时候。System可是算法的核心，它的构造函数更是和心中的核心。追踪、建图、闭环检测三座大山都再次起步。

TZDOG 决定让构造函数完成下列功能：

①用词袋初始化关键帧数据库（用于重定位和回环检测）

②初始化一个Map类，该类用于存储指向所有关键帧和地图点的指针

③初始化画图工具，用于可视化。

④初始化 Tracking线程，主线程，使用this指针（只初始化不启动，启动在 main 函数里 TrackMonocular() 启动）

⑤初始化 Local Mapping线程并启动（这里mSensor传入MONOCULAR）

⑥初始化 Loop Closing线程并启动（这里mSensor传入的不是MONOCULAR）

⑦初始化 Viewer线程并启动，也使用了this指针；给 Tracking线程设置Viewer

⑧三个线程每两个线程之间设置指针

由于TZDOG爱讲狗语，所以我们需要稍微翻译一下：

首先，TZDOG会检验传入字典路径和配置文件路径的合法性，然后：

TZDOG用一个自己写的Database容器，接住了我们传入的字典，然后用字典建立了关键帧数据库，他会在重定位和回环检测时很有用！
TZDOG创建自己写的了Map容器，用来存储关键帧和地图点，当然，包括两个显示线程在内的其他地方都有用到它。
TZDOG初始化了两个画图工具，它们就是在外面运行程序时实时显示运行结果的两个界面，初始化它们的时候用到了配置文件里的strsetting.~~（所以配置文件是有用的）~~
初始化第一座大山：Tracking，三座大山三座线程，幸运的是main函数自己的线程可不能浪费，它就是tracking线程(因此其中一个传入指针是this，后面还包括词典、Map容器等。)。
初始化第二座大山：LocalMapping + 启动LocalMapping线程，理所当然，传入的数据是Map容器指针和传感器类型，因为
初始化第三作大山：LoopClosing + 启动LoopClosing 线程，传入的数据与前面类似。
TZDOG 初始化显示窗口对象，也就是画图线程，当然，如果你让它显示了的话。
TZDOG 将三个线程之间的指针两两传递给对方，因为三个线程是一个整体，之间难免互通数据，更不要说共享信息 Map 和字典数据库了，提前告诉对方的位置有利于交流。

TZDOG通过上面八件事明白了三个道理：
1.下面这两部分三座大山都会使用
在这里插入图片描述
2.为了避免“三座大山”直接调用底层数据类，TZDOG机智地使用底层数据类初始化一个作为中间量的参数类，再通过线程，将参数类作为参数，传入给“大山”的Run（）函数中去。
3.告别全局变量，从new和指针调用做起。

GG

TZDOG觉得今天写完构造就不错了，决定先歇歇，毕竟它是一只懒狗。

附录

数据集

顾名思义，就是拿记录的真实数据去测试程序，很多数据集包含的信息非常多，有陀螺仪和其他传感器信息，但对于slam来说有图像信息就足够了。
kitti 数据集（这个是测试无人驾驶的数据集）
TUM数据集

string streams

char*解放者、变量类型的克星、字符串处理yyds。
stringstream类能够自动将传入的字符串，按照接收容器的类型进行转换，且不会存在缓冲区溢出问题，比sprintf更安全。stringstream

多线程

多线程，就是一个程序跑几个同时进行的任务，一般是通过thread(Taskfun,Para)调用的，其中Para是Taskfun的参数，而后者内一般都有死循环，TZDOG的SLAM除了main跑traking外，其他"两座大山"通过线程调用实现。
尽管TZDOG给各个线程之间传递了参数，但是线程之间的数据传输很复杂，因为我们必须避免任何一个资源被两个线程同时使用，当然，TZDOG会在底层处理好的。详情请见开头文章。