嵌入式裸机开发-EPIT 定时器

EPIT定时器

EPIT 定时器简介

EPIT 的全称是： Enhanced Periodic Interrupt Timer，直译过来就是增强的周期中断定时器，它主要是完成周期性中断定时的。

关于这些寄存器详细的描述，请参考《I.MX6ULL 参考
手册》第 1174 页的 24.6 小节。

EPIT 是一个 32 位定时器，在处理器几乎不用介入的情况下提供精准的定时中断，软件使能以后 EPIT 就会开始运行， EPIT 定时器有如下特点：
①、时钟源可选的 32 位向下计数器。
②、 12 位的分频值。
③、当计数值和比较值相等的时候产生中断。

EPIT 定时器框图各部分的功能如下：
①、这是个多路选择器，用来选择 EPIT 定时器的时钟源， EPIT 共有 3 个时钟源可选择，ipg_clk、 ipg_clk_32k 和 ipg_clk_highfreq。
②、这是一个 12 位的分频器，负责对时钟源进行分频， 12 位对应的值是 0~4095，对应着1 ~ 4096 分频。
③、经过分频的时钟进入到 EPIT 内部，在 EPIT 内部有三个重要的寄存器：计数寄存器(EPIT_CNR)、加载寄存器(EPIT_LR)和比较寄存器(EPIT_CMPR)，这三个寄存器都是 32 位的。EPIT 是一个向下计数器，也就是说给它一个初值，它就会从这个给定的初值开始递减，直到减为 0，计数寄存器里面保存的就是当前的计数值。如果 EPIT 工作在 set-and-forget 模式下，当计数寄存器里面的值减少到 0， EPIT 就会重新从加载寄存器读取数值到计数寄存器里面，重新开始向下计数。比较寄存器里面保存的数值用于和计数寄存器里面的计数值比较，如果相等的话就会产生一个比较事件。
④、比较器。
⑤、 EPIT 可以设置引脚输出，如果设置了的话就会通过指定的引脚输出信号。
⑥、产生比较中断请求，也就是定时中断。

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EPIT 定时器有两种工作模式：
1、set-and-forget 模式： EPITx_CR(x=1， 2)寄存器的 RLD位 置1 的时候 EPIT 工作在此模式下，在此模式下 EPIT 的计数器从加载寄存器 EPITx_LR 中获取初始值，不能直接向计数器寄存器写入数据。不管什么时候，只要计数器计数到 0，那么就会从加载寄存器 EPITx_LR 中重新加载数据到计数器中，周而复始。（也就是51单片机中的方式2自动重装载。）
2、free-running 模式： EPITx_CR 寄存器的 RLD 位 置0的时候 EPIT 工作在此模式下，当计数器计数到 0以后会重新从 0XFFFFFFFF开始计数，并不是从加载寄存器 EPITx_LR中获取数据。

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EPIT 的配置寄存器 EPITx_CR，控制EPIT整体模式。

寄存器 EPITx_CR 我们用到的重要位如下：
CLKSRC(bit25:24)： EPIT 时钟源选择位，
为 0 的时候关闭时钟源，
为1 的时候选择选择Peripheral 时钟(ipg_clk)，
为 2 的时候选择 High-frequency 参考时钟(ipg_clk_highfreq)，
为 3 的时候选择 Low-frequency 参考时钟(ipg_clk_32k)。
在本例程中，我们设置为 1，也就是选择 ipg_clk作为 EPIT 的时钟源， ipg_clk=66MHz。
PRESCALAR(bit15:4)： EPIT 时钟源分频值，可设置范围 0~ 4095，分别对应 1~ 4096 分频。
RLD(bit3)： EPIT 工作模式，
为 0 的时候工作在 free-running 模式，
为 1 的时候工作在 set-and-forget 模式。
本章例程设置为 1，也就是工作在 set-and-forget 模式。
OCIEN(bit2)：比较中断使能位，
为 0 的时候关闭比较中断，
为 1 的时候使能比较中断，
本章试验要使能比较中断。
ENMOD(bit1)：设置计数器初始值，
为 0 时计数器初始值等于上次关闭 EPIT 定时器以后计数器里面的值，
为 1 的时候来源于加载寄存器。
EN(bit0)： EPIT 使能位，
为 0 的时候关闭 EPIT，
为 1 的时候使能 EPIT。

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寄存器 EPITx_SR ，
寄存器 EPITx_SR 只有一个位有效，那就是 OCIF(bit0)，这个位是比较中断标志位，
为 0 的时候表示没有比较事件发生，
为 1 的时候表示有比较事件发生。
当比较中断发生以后需要手动清除此位，此位是写 1 清零的。

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EPIT 的配置步骤如下：

1、设置 EPIT1 的时钟源
设置寄存器 EPIT1_CR 寄存器的 CLKSRC(bit25:24)位，选择 EPIT1 的时钟源。
2、设置分频值
设置寄存器 EPIT1_CR 寄存器的 PRESCALAR(bit15:4)位，设置分频值。
3、设置工作模式
设置寄存器 EPIT1_CR 的 RLD(bit3)位，设置 EPTI1 的工作模式。
4、设置计数器的初始值来源
设置寄存器 EPIT1_CR 的 ENMOD(bit1)位， 设置计数器的初始值来源。
5、 使能比较中断
我们要使用到比较中断，因此需要设置寄存器 EPIT1_CR 的 OCIEN(bit2)位，使能比较中断。
6、设置加载值和比较值
设置寄存器 EPIT1_LR 中的加载值和寄存器 EPIT1_CMPR 中的比较值，通过这两个寄存器
就可以决定定时器的中断周期。
7、 EPIT1 中断设置和中断服务函数编写
使能 GIC 中对应的 EPIT1 中断，注册中断服务函数，如果需要的话还可以设置中断优先级。最后编写中断服务函数。
8、使能 EPIT1 定时器
配置好 EPIT1 以后就可以使能 EPIT1 了，通过寄存器 EPIT1_CR 的 EN(bit0)位来设置。

总结：
步骤1-6可以通过EPIT定时器框图记忆，一步一步顺着来，设置时钟源、分频值、工作模式、初始值、比较、加载值和比较值；
步骤7、8就是中断系统那部分，EPIT想要使用中断，先开启GIC中断号的对应中断源中断，再向中断服务函数表注册自己的中断服务函数，最后使能自己的中断。

驱动编写

bsp_epittimer.h

#ifndef _BSP_EPITTIMER_H
#define _BSP_EPITTIMER_H

#include "imx6ul.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_led.h"

void epit1_init(unsigned int frac,unsigned int value);
void epit1_irqhandler(void);

#endif

bsp_epittimer.c

#include "bsp_epittimer.h"

/*
* @description : 初始化 EPIT 定时器.
* EPIT 定时器是 32 位向下计数器,时钟源使用 ipg=66Mhz
* @param – frac : 分频值，范围为 0~4095，分别对应 1~4096 分频。
* @param - value : 倒计数值。
* @return : 无
*/
void epit1_init(unsigned int frac,unsigned int value)
{
    frac=(frac>0xfff?0xfff:frac);   //限幅
    //1、EPIT寄存器配置
    EPIT1->CR = 0;  //配置先清零 方便后续配置 都可
    EPIT1->CR |= (1<<24);//时钟源选择 Peripheral clock=66MHz
    EPIT1->CR |= (frac<<4);//设置分频值
    EPIT1->CR |= (1<<3);//set-and-forget 模式 LR 重新加载数值
    EPIT1->CR |= (1<<2);//比较中断使能
    EPIT1->CR |= (1<<1);//初始计数值来源于 LR 寄存器值

    EPIT1->LR = value;//加载寄存器值
    
    EPIT1->CMPR = 0;//比较寄存器值
    //2、向GIC申请中断
    GIC_EnableIRQ(EPIT1_IRQn);
    system_register_irqhandler(EPIT1_IRQn,(system_irq_handler_t)epit1_irqhandler,NULL);
    EPIT1->CR |= (1<<0); //EPIT1使能中断

}

/*EPIT 中断处理函数 */
void epit1_irqhandler(void)
{
    static unsigned char state = 0;
    //查看中断请求再次确认中断
    if(EPIT1->SR & 0x01)
    {
        state=!state;
        led_switch(state);
    }
    EPIT1->SR |= (1<<0);//写1清除中断标志
}

总结

学完定时器，发现目前最重要的驱动就是时钟系统和中断系统的配置，其他的灯、蜂鸣器、定时器、GPIO都属于外设，如果外设想使用中断就找中断系统的GIC，把中断号给GIC，让它开启中断源中断，再在它那儿注册自己的中断服务函数，最后开启自己这边儿的外设中断即可。
已经写了这么多驱动程序了，最终都是配置寄存器，记住那种框图，一步一步来，重要的是学会配置的这个框架思路。

定时器按键消抖

定时器按键消抖原理

按键消抖：按键按下以后延时一段时间再去读取按键值，如果此时按键值还有效那就表示这是一次有效的按键，中间的延时就是消抖的。
常用方法有：延时函数消抖、定时器消抖。
延时函数消抖有一个缺点，就是延时函数会浪费 CPU 性能，因为延时函数就是空跑。
定时器按键消抖采用中断驱动方式，当按键按下以后触发按键中断，在按键中断中开启一个定时器，定时周期为 10ms，当定时时间到了以后就会触发定时器中断，最后在定时器中断处理函数中读取按键的值，如果按键值还是按下状态那就表示这是一次有效的按键。

在图中 t1~t3 这一段时间就是按键抖动，是需要消除的。设置按键为下降沿触发，因此会 在 t1、 t2 和 t3 这三个时刻会触发按键中断，每次进入中断处理函数都会重新开器定时器中断，所以会在 t1、 t2 和 t3 这三个时刻开启定时器中断。 但是 t1 ~ t2 和 t2 ~ t3 这两个时间段是小于我们设置的定时器中断周期(也就是消抖时间，比如 10ms)，所以虽然 t1 开启了定时器，但是定时器定时时间还没到呢 t2 时刻就重置了定时器，最终只有 t3 时刻开启的定时器能完整的完成整个定时周期并触发中断，我们就可以在中断处理函数里面做按键处理了，这就是定时器实现按键防抖的原理， Linux 里面的按键驱动用的就是这个原理！

使用 EPIT1 来配合按键 KEY来实现具体的消抖，步骤如下：
1、配置按键 IO 中断
配置按键所使用的 IO，因为要使用到中断驱动按键，所以要配置 IO 的中断模式。
2、初始化消抖用的定时器
定时器的定时周期为 10ms，也可根据实际情况调整定时周期。
3、编写中断处理函数
需要编写两个中断处理函数：按键对应的 GPIO 中断处理函数和 EPIT1 定时器的中断处理函数。在按键的中断处理函数中主要用于开启 EPIT1 定时器，EPIT1 的中断处理函数才是重点，按键要做的具体任务都是在定时器 EPIT1 的中断处理函数中完成的，比如控制蜂鸣器打开或关闭。

驱动编写

bsp_keyfilter.h

#ifndef _BSP_KEYFILTER_H
#define _BSP_KEYFILTER_H

#include "imx6ul.h"
#include "bsp_gpio.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_led.h"

void keyfilter_init(unsigned int value);
void filtertimer_stop(void);
void filtertimer_restart(unsigned int value);
void gpio1_16_31_irqhandler(void);
void filtertimer_irqhandler(void);

#endif

bsp_keyfilter.c

#include "bsp_keyfilter.h"

//按键初始化 gpio epit 初始化
void keyfilter_init(unsigned int value)
{
    //1、IO复用 IO属性配置
    IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART1_CTS_B_GPIO1_IO18,0);
    IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART1_CTS_B_GPIO1_IO18,0xF0B0);
    //2、GPIO输入输出中断等配置
    gpio_pin_config_t key_config;
    key_config.direction = kGPIO_DigitalInput;
    key_config.outputLogic = 1;
    key_config.interruptMode = kGPIO_IntFallingEdge;
    gpio_init(GPIO1,18,&key_config);
    //3、GPIO外设中断初始化
    GIC_EnableIRQ(GPIO1_Combined_16_31_IRQn);
    system_register_irqhandler(GPIO1_Combined_16_31_IRQn,(system_irq_handler_t)gpio1_16_31_irqhandler,NULL);
    gpio_enableint(GPIO1,18);

    //1、定时器初始化
    EPIT1->CR = 0;
    EPIT1->CR |= (1<<24);
    EPIT1->CR |= (1<<3);
    EPIT1->CR |= (1<<2);
    EPIT1->CR |= (1<<1);
    EPIT1->CR |= (0<<4); //默认1分频
    EPIT1->LR = value;
    EPIT1->CMPR = 0;
    //2、定时器中断初始化
    GIC_EnableIRQ(EPIT1_IRQn);
    system_register_irqhandler(EPIT1_IRQn,(system_irq_handler_t)filtertimer_irqhandler,NULL);

}

//关闭定时器
void filtertimer_stop(void)
{
    EPIT1->CR &= ~(1<<0);
}
//重启定时器
void filtertimer_restart(unsigned int value)
{
    EPIT1->CR &= ~(1<<0);
    EPIT1->LR = value;
    EPIT1->CR |= (1<<0);
}

//GPIO 中断处理函数
void gpio1_16_31_irqhandler(void)
{
    filtertimer_restart(66000000/100); //重新计数
    gpio_clearintflags(GPIO1,18);
}

//定时器中断处理函数
void filtertimer_irqhandler(void)
{
    static unsigned char state=0;
    if(EPIT1->SR & 0x01)
    {
        filtertimer_stop();
        if(gpio_pinread(GPIO1,18)==0)
        {
            state=!state;
            led_switch(state);
        }
    }
    EPIT1->SR |= (1<<0);
}

总结

本文使用GPIO下降沿中断和定时器延时共同完成按键中断，使用两个中断的好处是不会将CPU的资源浪费在延时函数上，大大提高执行效率，前人造好的轮子，只要能看懂就能拿来用，同时加入自己的思想，思路是先判断外部中断并开启定时器，再判断定时器中断，在定时器写相关任务，按键结束定时器关闭。