stm32f1 平衡小车 准备章节（二）

废话不多说了，接着上一章节继续我的实验吧。

电机为什么要接两根12V的线呢？

因为提供电源啊，在TB66F12FNG中，利用单片机引脚控制电机的前进、后退、停止（只要做过小车的都能理解，忘了的话，仔细想一下吧）

从mpu6050得到的数据（欧拉角）要怎么被运用到平衡车当中呢？

（这个问题看似很低级，但是我觉得很实际，可以再在做工程过程中多留意这种数据间的关系。）

这个问题在论坛上没有答复，我只好查阅相关代码，发现欧拉角是被拿来计算角度的（求平衡倾角，还有角速度），相比而言，平衡**之家的代码的可读性的确是最好的。在阅读这些代码中，我发现了个人的知识漏洞

（PWM的编码器模式以前并未使用过或者了解过，其次，没有熟练的使用MDK5来进行DEBUG的能力，或者是自己从来还没有在实验里使用过这一个功能）

我用的MPU6050是这一款，网上卖的都差不多。

MPU6050 也被称作6轴传感器，即是3轴加速度传感器，三轴陀螺仪传感器的合称。通过这个模块测量具体小车倾斜角度，由于这两个传感器都存在一定的测量误差，需要相互配合，才能测出真实的角度，所以将这两个传感器测出的数据，通过卡尔曼滤波或者互补滤波输出真实的数据。（加速度传感器、陀螺仪传感器分别作为一个输入参数）

然后什么是卡尔曼滤波和互补滤波呢？因为小白也是刚刚学习平衡小车，对于滤波理解太粗浅了，也就不在这里献丑了（网上有很多专门写这个知识的文章）。

 

TB6612FNG模块：这个模块的功能和L298N基本相同，但是 它的引脚布局，体积、散热等方面做的更出色。（见上左图）
 

但是如何用它控制电机呢？见上右图，只是用了一个电机做例子。通过单片机的IO 口可以控制电机正反转了。

我曾许下十年，只为最美的遇见。我是西伯利亚小强，咱们有缘再见。