bag文件加载及可视化显示

最新推荐文章于 2024-08-30 11:08:45 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 可视化 linux ubuntu
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准备

需要安装ros操作系统，可以参看《ubuntu18.04 ROS安装配置及常见问题得解决》
准备bag文件，可以是自己的文件也可用网上得开源bag文件，这里提供一个link

加载服务

打开一个终端，输入：

roscore

在这里插入图片描述

显示bag文件信息

打开新终端并cd到bag文件夹下：
rosbag info bag_file_name 显示bag文件详细信息

在这里插入图片描述
rosbag play bag_file_name -l 循环播放 ，或者rosbag play bag_file_name -l -r 0.5 以0.5倍速循环播放

在这里插入图片描述

打开RVIZ软件

打开新终端输入：rosrun rviz rviz
从上面我们得到的bag包的详细信息得到，我们的type为PointCloud2，topics为/percept_cluster_rviz。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
此时会报错，原因是我们的Global Options的Frame设置不对，应当改为报错位置的提示【/base_link】
在这里插入图片描述接着就可以显示我们的点云了。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

rosbag的操作详细内容见官网介绍：link

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ROS下用rviz播放bag文件欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 ...
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ROSBSG（Robot Operating System Bag Visualization）是一个用于ROS（Robot Operating System）数据包（bag）的可视化工具。它可以帮助用户以图形化的方式查看和分析ROS数据包中的数据。 ROSBSG提供了以下功能： 1. 数据包的加载和解析：用户可以将ROS数据包（.bag文件）导入到ROSBSG中进行可视化。 2. 数据可视化：ROSBSG可以将ROS数据包中的各种传感器数据、控制指令、状态信息等以图表、图像、地图等形式进行可视化展示。 3. 数据筛选和过滤：用户可以根据需要选择特定的数据进行展示，也可以根据时间范围、消息类型等条件对数据进行筛选和过滤。 4. 数据播放和回放：ROSBSG支持对数据包进行播放和回放，用户可以按照自己的需求控制数据的播放速度和时间轴。 5. 数据导出：用户可以将可视化结果导出为图片或视频，方便进行保存和分享。
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