图搜索算法——宽度优先算法BFS、最短路径算法Dijkstra、A*、Hybrid A*

做个正直的人

1、符号说明

C：closed list，里面存储的是所有已经处理过的节点
O：open list，里面存储的是所有已经发现但是还没有被放进closed list中的节点
U(x)：表示所有可以对x采取的动作的集合，其返回结果是x的相邻节点
predecessor：父节点

2、宽度优先搜索BFS

BFS发表于1961年，它是工作在无权图或者等权图上的搜索算法。所以，图中的每一个边的权重都是相等的，那么影响一条路径长短的就只剩下边的个数了，也就是BFS中的层数。很明显，既然是宽度优先，那么BFS找到的路径一定是最优的。

它的步骤描述如下：

1. 设置 C 和 O 为空集，设置起点$x_{start}$的predecessor 为null
2. 将$x_{start}$压入O，BFS的O是一个先入先出的队列
3. 弹出O的首节点x，并将x压入C
4. 对x的下一个相邻节点$x_{succ}$
5. 如果$x_{succ}$∈C，换下一个相邻节点；否则转6
6. 如果$x_{succ}$∈O，换下一个相邻节点，否则转7
7. 把$x_{succ}$的predecessor设为x；如果$x_{succ}=x_g$，到达目标，算法结束，否则转8
8. 把$x_{succ}$压入O；如果x的相邻节点已经处理完，转3；否则转4

很明显，BFS必须遍历所有的节点之后才能够找到最优的路径，并且BFS只能工作在等权图上。

3、Dijkstra 算法

我们知道BFS是工作在等权图上，但是这种图真的是很少见。Dijkstra算法算是对BFS算法的一种改进，虽然Dijkstra算法的发表比BFS还早了两年，1959。

Dijkstra是工作在有权图上的一种最短路径算法。Dijkstra算法把所有的节点分成了三类：扩展过的、正在扩展的、未扩展的。

Dijkstra算法的步骤描述如下：

1. 设置 C 和 O 为空集，设置起点$x_{start}$的predecessor 为null
2. 将$x_{start}$