1.特征点提取:
2.特征点匹配:
- 特征点匹配在tracking参考关键帧追踪,
- 和localmaping中也会匹配当前关键帧和关联关键帧的匹配特征点。
3.单帧追踪
输入的图像作为当前关键帧,匹配特征点,参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪、imu预测位姿、重定位。
4.多帧的局部优化策略
- 输入关键帧启动局部建图线程
- 提取与当前关键帧所有相关联的关键帧进行优化
- 优化完成后,剔除冗余关键帧
冗余的判定:该关键帧的90%的地图点可以被其它关键帧观测到。因此进行共视图优化参与的关键帧数量不固定,稳定性系统稳定性不如vinsf。