ORB-SLAM3笔记

1. 相对orbslam2的改进点有：
   1. IMU的官方支持
   2. 引入相机通用类，方便替换不同模型的相机。并且官方实现了通用相机模型，就是pinhole-equi或者fisheye模型。
   3. 假如地图管理功能，支持多个子地图的存在，以及可能的时候合并子地图
   4. recall更高的回环检测，因为要合并地图。如果recall太低，会照成大量的重复地图。
      1. 之前的做法是要求DBOW能够找到连续的3 frame。现在改为只要找到1 frame，然后就做集合一致性检查。
2. 使用通用相机模型带来的改变
   1. 因为非小孔模型的图像做双目之间的rectification，所以放弃了2中先对图像rectify的操作，而是把两个相机当作通过刚体连接的两个独立摄像头，通过投影的方式来建立匹配。其实就是把双目的两个相机的特殊性降低了。原理上能支持没有重叠视野之间的相机。但是我看了下代码，在初始化还是依赖于双目之间的匹配。没有重叠的两个相机初始化不了。
   2. 重定位之前依赖于基于小孔模型的投影。现在改为基于射线的方式找匹配，其实就是基于通用相机模型来投影。
3. 代码上的一些改变
   1. Frame中加入了camera这个成员。这个类负责投影等功能。另外还加入了camera2成员。当camera2不为空的时候，说明是在双目鱼眼模式。
      1. 在pinhole模型下，即使是双目camera2也是为空的
   2. Frame的kp氛围两部分，left和right。left的id从0递增，right的从最大开始递减
   3. 相机参数都转到camera对象里面，之前frame自带的畸变和相机参数（K，DistCoef）就基本没用
   4. Frame的mvKeysUn在鱼眼模式下也没用了，应为鱼眼模式没有去畸变这一说