视觉SLAM十四讲源码的正确打开方式：第3讲三维空间刚体运动

最新推荐文章于 2022-09-17 23:37:01 发布

正在刷夜的李哈哈

最新推荐文章于 2022-09-17 23:37:01 发布

阅读量2.1k

点赞数 16

分类专栏：李哈哈的SLAM 文章标签： slam c++ cmake

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41883714/article/details/111594412

版权

本文介绍了学习SLAM过程中遇到的实际操作困难，特别是针对《视觉SLAM十四讲》第三讲的实践部分，详细讲解了如何安装和使用Eigen库，包括编译工程和运行示例。还探讨了Eigen几何模块，展示了坐标变换的代码实现，并提供了解决可视化演示中文件路径问题的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

当你下定决心开始学习SLAM时，看到《视觉SLAM十四讲》的你是否欣喜若狂？
当你学完理论知识准备在实践章节大显身手时，发现源码完全不会跑的你又是否一脸懵逼？
不要怕！
和李哈哈一起刷夜，我们一起康康每讲的实践部分，到底怎么玩。

写在前面的话

和很多初学SLAM的小伙伴一样，我对SLAM、对Linux，甚至对C++都不清楚😴
看了看SLAM十四讲感觉突然有点感觉的时候，实践部分又完全无从下手😟
针对以上这种情况，我决定将自己完成实践部分作业的过程分享出来😚
希望那些和我一样刚开始学习SLAM的小伙伴，能够与我产生共鸣😝
如果对你能有一丢丢帮助，🏀⚽️观众老爷们点个赞👍👍👍👍👍👍

其他各讲实践索引

你可以从这里直接跳转到其他讲的实践讲解:
视觉SLAM十四讲源码的正确打开方式：第1讲预备知识
 视觉SLAM十四讲源码的正确打开方式：第2讲初识SLAM
视觉SLAM十四讲源码的正确打开方式：第3讲三维空间刚体运动
 李哈哈视觉SLAM十四讲源码的正确打开方式：第4讲李群和李代数

实践3.2：Eigen

把从GitHub上下载的源码打开，把其中的ch3文件夹拷贝到桌面
如果不知道源码在哪里/怎么下载，可以从索引查看第1讲的内容
我习惯将需要用到的文件拷贝到桌面或桌面的某个文件夹进行测试

本节将讲解如何使用Eigen表示矩阵和向量，在下一节的实践引申至旋转矩阵与变换矩阵的计算。
本节的代码在ch3/useEigen中
Eigen 是一个 C++ 开源线性代数库。它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还
包括解方程等功能。许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算，包括 g2o、Sophus 等。

安装Eigen

安装Eigen的方法书上写的直接用就没啥问题（我就是这么装的）
终端输入：

sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen的头文件默认位置为"/usr/include/eigen3"，可以命令行输入以下指令查看电脑安装的位置：

sudo updatedb
locate eigen3

作者提到，Eigen的特殊支出在于，它是纯用头文件搭建起来的库（一般的库应该有头文件&库文件）
所以，在使用时，只需要引入Eigen的头文件，而不需要链接库文件

编译工程

说到这一步，我就来精神了昂！
从何说起呢？😘
很久很久之前，当我开心地打开ch3这个文件夹，以为简单的编译运行就能跑了
然而这个文件的结构完全让我不知所措
最关键的是，书上写的用来指导编译这个程序的CMakeList.txt只有一句话：

include_directories("/usr/include/eigen3")

但是我打开的CMakeList.txt长这个样子：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(useEigen)

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-O3")

# 添加Eigen头文件
include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(eigenMatrix eigenMatrix.cpp)

更离谱的是，ch3里边有四个实践的文件夹：
在这里插入图片描述
刚刚提到的CMakeList.txt是useEigen这个文件夹里的，外边居然还有一个CMakeList.txt！😥
这和我在第2讲看到的工程结构完全不一样啊！
直觉告诉我，作者把一整讲的所有源码都放在了一起，用最外层的CMakeList.txt统一调度
后来看来确实如此
看到这里的时候，我果断停下滚去学CMake了
学习的成果在这里：（这篇文章我觉得自己写的还是不错的，起码花里胡哨的😏）
CMake自学记录，看完保证你知道CMake怎么玩！！！
非常希望大家粗略的看一下上文，找到里边提到的教程自己做做demo试试看
毕竟迟早要学的嘛
学成归来，开始编译工作，我的方法是在根目录创建一个build文件夹，用来存放编译生成的中间文件：（根目录就是打开ch3之后所在的地方）
在这里插入图片描述
以useEigen目录为例，此时该目录文件如下：

在build目录下打开终端，使用编译指令：

cmake ..

该指令后边的两个.是指对上一级目录进行cmake
此时build目录下生成了useEigen目录，其内容如下：
在这里插入图片描述

之后我们仍在build目录下，使用编译指令：

make

这时build目录下的useEigen目录如下：
在这里插入图片描述
可以看到生成了可执行文件eigenMatrix
至此运行前的编译准备过程就完成了

简单说一下这两个指令在干嘛
cmake：根据CMakeList.txt的内容生成编译文件CMakeFiles
make：根据CMakeFiles以及源文件生成可执行文件
由于我们创建了一个build文件夹，所以编译的中间文件及生成的可执行文件保存在了buil目录下
这样说可能不是完全正确，因为我对在build目录下编译的原理还不是很清楚，后续搞懂了回来填坑
应该要再创建一个bin目录来把可执行文件放进去统一管理，但这里先不考虑这个了，抓住主要矛盾就好啦🚩

运行useEigen

使用./命令来运行二进制可执行文件，具体运行方法可以输入以下指令：

./useEigen/eigenMatrix

在命令行中输入指令效果如下：
在这里插入图片描述关于代码的讲解可以参照这篇还不存在的文章🚩
实践3.2：Eigen
师傅别念了，已经在写了啦😟
关于本节的代码，我加了一丢丢注释，贴在下边啦：

#include <iostream>

using namespace std; //使用std名称空间

#include <ctime>
// Eigen 核心部分
#include <Eigen/Core>
// 稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）
#include <Eigen/Dense>

using namespace Eigen; //使用Eigen名称空间

#define MATRIX_SIZE 50

/****************************
* 本程序演示了 Eigen 基本类型的使用
****************************/

int main(int argc