视觉SLAM十四讲---第三讲三维空间刚体运动

一

我们说向量的组成一般指的是向量的坐标
首先需要定义坐标系，根据右手系建立。

三个向量张成整个空间，然后可以通过线性组合表示向量。

向量之间的运算，可以直接对坐标进行运算。
加减，内积，外积（向量张成的平行四边形的面积）

反对称矩阵a^.

坐标系之间如何变化？

三维空间的刚体运动

平移很简单
对于旋转
对于空间中一个向量


因为对于同一个坐标来说，不同轴之间是相互正交的，因此左边得到一个单位矩阵

这里首先是向量不变，坐标系旋转。然后经过左乘变成单位矩阵以后，就可以转换为在原来坐标系下的向量旋转。

旋转矩阵是一个正交矩阵，行列式是+1.
又叫特殊正交群

旋转矩阵定义了一种旋转

齐次变换矩阵

齐次坐标矩阵特殊欧式群
其次坐标矩阵的逆

二

操作环境EIGEN
eigen是只有头文件，没有源文件，因此只需要在cmakelists中引用库就可以，不需要链接。

这里的意思主要是，没有提供实现功能的函数定义，也就是说只有定义类型的文件是可以只有头文件的
同时在目录下打开后发现有程序中头文件和src文件夹，打开后发现src文件夹中放的是头文件中引用的头文件函数定义。

eigen是在c++下的矩阵库
首先需要安装，发现已经装好

sudo apt-get install libeigen3-dev

位置在/usr/include/eigens

和matlab比较像，数据都是矩阵的形式
可以定义固定大小的尺寸和动态的尺寸两种，使用固定大小的尺寸的代码是可以加速的。

声明尺寸

Eigen::Matrix<float, 2, 3> a_matrix；

对于小矩阵，可以直接调用eigen中定义好的，比如Matrix3f a;

然后初始化矩阵

输入数据是按照顺序输入的

matrix_23 <<1,2,3,4,5,6;

访问数据可以用小括号运算符matrix_23(1,2)，对于向量可以用中括号运算符。

矩阵相乘必须同维，同类型，这里与c++中不同，c++可以自动升级。

例如：不同维

可以求和，求转置，逆，行列式，特征值分解等操作

可以解方程
AX=B
求逆或者用QR分解计算

三

旋转矩阵：旋转有三个自由度，但是用9个元素去描述，因此6个是约束条件。

旋转矩阵有时候比较麻烦，可以用旋转向量表示，而且就是三个量表示，没有约束。
绕某个轴转一定角度。

旋转向量和旋转矩阵通过罗德里格斯公式联系：

当知道旋转矩阵以后，旋转向量的轴就是旋转矩阵特征值为1的特征向量。

欧拉角：
形象的表示，从人的角度取看旋转，通常用于人机交互中。
将旋转分解为三次不同轴的旋转。
绕z轴转，是偏航角；
再绕转动之后的y轴转，俯仰角；
再绕旋转之后的x轴转，滚转角。
yaw-pitch-roll是常见的欧拉角。
但是存在万向锁，当第二次旋转把x转到之前z的反方向。因此第三次转的时候就和第一次一样了。少了一个自由度。因此很少用欧拉角表示位姿。

四元数：
紧凑，没有奇异
对于复数，如果乘以一个虚数表示逆时针旋转90度
四元数具有三个虚部，可以表示三维空间的旋转

四元数本身支持计算

四元数与旋转向量的关系

怎么用四元数转一个空间点
任何一个虚的四元数都可以表示一个空间点

但是经过四元数作用的结果往往得到的是一个四维的数，因此需要将实部转换得到0

当然也等于直接RP

四元数优点：紧凑，无奇异。

四

eigen中几何表示
代码在上节课中展示的github中下载，代码解释见代码。

c++中重载：
函数重载
同样代码中用到了运算符重载，具体代码在头文件中都有定义。
.xxx()，表示成员函数

五

可视化
首先安装pangolin，具体见高翔老师github下压缩包。