基于Ubuntu18.04安装PCL

学习PCL点云库，安装环境第一步!!!

一、安装下载各种依赖

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt
sudo apt-get install libvtk7.1 
sudo apt-get install libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

以上包括X11、OpenGL、libglut-dev等

二、下载PCL

源码在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git，解压到Home目录

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

三、编译运行

进入解压好的文件下，进行编译运行

cd pcl
mkdir release
cd release

使用默认选项运行 CMake 构建系统：

cmake ..

cmake 可能默认为调试版本。如果要使用增强的编译器优化来编译 PCL 的发布版本，可以用“-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release”将构建目标更改为“Release”：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

编译、安装

make -j2
sudo make -j2 install    

至此，PCL及其相关依赖库就已经安装好了，接下来进行测试

四、测试

cd到pcl/test 输入pcl_viewer car6.pcd
成功显示出两辆车即成功安装

大功告成！！！开心