Ubuntu18.04 安装PCL

Ubuntu18.04 安装PCL

方法一：官网方法安装

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

在执行第一行命令时，电脑里出现了错误：

网上说继续按ENTER，然后输入下面的命令可以安装成功。

sudo apt install libpcl-dev
//或者使用下面的命令
sudo apt-get install libpcl-dev

方法二：先安装依赖，然后再装pcl

1 安装依赖

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev   #Ubuntu18.04要用1.9版本的，否则报错
sudo apt-get install libeigen3-dev #这个需要自己下载正确版本安装
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

可以将上述命令制作成一个Shell文件，然后在控制台执行

sudo sh  dependency.sh

【安装问题】安装libflann1.9时报错

E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarly unavailable)

输入下面命令解决问题：

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend       
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

2 安装git

sudo apt-get install git

3 下载pcl代码

可pcl官网手动下载，也可用git下载

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

4 编译

cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  

等待大约半小时的编译之后 ，执行

sudo make install

中途出现[E:49%]错误，导致编译之后出现错误，这种情况，直接再次运行一下编译命令，就可以了。

5 测试

编写源文件

新建一个文件夹，里面新建一个c++的源文件test.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
        pcl::PointXYZRGB point;
        point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
        point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
        point.z = z;
        uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
        static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
        point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
        point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
        r -= 13;
        g += 13;
      }
      else
      {
        g -= 13;
        b += 13;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

用cmake编译，编写cmake文件CMakeList.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(TEST)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(TEST test.cpp)

target_link_libraries (TEST ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS TEST RUNTIME DESTINATION bin)

开始编译:新建build文件夹，然后进入文件夹，进行cmake，再make编译

mkdir build
cd build/
cmake ..
make
ls
./TEST 

build文件夹下生成TEST二进制文件

执行后的效果为

Reference

• Ubuntu18.04安装PCL（详细教程）推荐！

• Ubuntu20.04配置PCL库

• Ubuntu18.04下安装PCL1.9.1

• Ubuntu18.04安装pcl(过程/坑记录式教程)

• 安装pcl1.9.1 需要——最新CMake安装及使用

• 如何从根本上解决E: Unable to locate package错误的方法

• E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarly unavailable)

• PCL GItHub代码仓

以上。