基于ICP的点云融合拼接

基于ICP的点云融合拼接

实际应用中基于单个雷达扫描的局限性（遮挡，特征信息不全问题），我们需要将不同坐标系下的点云进行拼接融合，以最大程度上还原真实场景

一、ICP

​ ICP即迭代最近点算法，通过不断调整，把不同角度的3D点数据整合到一个完整的模型中。它的目的在于在一个全局坐标系下找到不同视角的定位与定向，两个视角交叉部分重叠完好为最优，给定输入数据集，首先做一个估计，然后通过旋转和平移变换一个数据集，找到一个正确的点集对应方式完美匹配

二、PCD文件读取与可视化

数据集源自于通过RSview保存的两个不同坐标系下的Pcap文件，通过RSlidar雷达驱动编译运行转化为了Pcd文件，其可视化如下图

三、滤除异常点

数据显示如下：

由上图可知，PCD点云数据中存在nan异常点，对于融合拼接效果有影响，因此我们需要去除异常点

由上图可知，异常点过滤成功！！！

四、点云拼接融合

结果如下图：

拼接融合效果良好！！！