(学习笔记)关于imu如何消除重力带来的影响，通过roll, pitch角计算

最新推荐文章于 2023-09-17 17:34:57 发布
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本文探讨了车辆在不同坡度（pitch和roll）情况下，重力分量如何分解的问题。首先，当车辆仅在pitch角坡道上时，重力g可以分解为垂直和平行于x轴的两个分量。接着，当坡度增加roll角时，重力进一步分解为z轴和y轴的分量。通过数学公式，我们可以计算出各个分量的大小。这在机械工程和物理学中具有重要意义。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.我们首先假设车子平稳的在路上行走，然后他在上一个角度为pitch的坡，此时roll角为0，如下图所示

 

      如上图所示，此时的重力分量g可以分解为两个分量，一个为g1，垂直于x，一个是x上的分量

currentX= lineX + g *sin(pitch))

 currentZ = lineZ + g * cos(pitch)

 2.此时假如坡度发生变化，倾斜了roll角，如下图所示

3.此时的g1产生了两个分量，其中一个是z轴，其中一个是y轴，公式如下

current Z = lineZ + g_1 * cos(roll)

current Y = lineY - g_1 * sin(roll)

4.由第一张图可得g1 = g*cos(pitch) ，于是可以得如下公式

 current X = lineX + g * sin(pitch)

current Y = lineY - g*cos(pitch)* sin(roll)

currentZ = lineZ + g * cos(pitch)cos(roll)

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