测试新开源的激光SLAM回环检测算法“STD: A Stable Triangle Descriptor for 3D place recognition”
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最近林博新开源了一个回环检测算法,我将其集成到自己常用的建图定位框架中检测效果。
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原算法开源地址:“GitHub - hku-mars/STD: A 3D point cloud descriptor for place recognition”
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自己测试的代码地址: “https://gitee.com/lxyzs/slam-demo/tree/loop_closing”
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自己测的效果还不错,如图: