cartographer安装详细教程（Ubuntu 16.04）

本安装教程参考了以下链接，有需要可以结合这个链接安装cartographer。本人在这个基础上做了些改动，以适配自己的电脑。但是有些内容是通用的且本人也比较推荐这样的方法，比较实用！

参考链接：Cartographer安装教程及踩坑实录_白色小靴的博客-CSDN博客_vnc远程桌面怎么使用

一、首先要做好前期的准备工作

1.解决好GitHub下载速度慢的问题

方法①：在这个网址上搜索以下内容的IP地址，并将其写入到/etc/hosts下的hosts文件中

需要搜索的IP地址：
① github.com
② github.global.ssl.fastly.net
③ codeload.github.com

讲上述三个的IP写入到hosts文件中，如下所示：

140.82.114.4 github.com
199.232.69.194 github.global.ssl.fastly.net
140.82.113.10 codeload.github.com

点击保存，关闭hosts文件，然后执行以下命令重启网络：

/etc/init.d/networking restart

方法②：从码云上下载（重新选取图片）

首先需要在码云上注册账户并完成登录。然后点击右上角的+号新建仓库，我们不创建新的仓库，而是将我们需要下载的仓库导入到新建仓库里面。

点击导入仓库后，讲带有https://的GitHub链接粘贴进去，然后点击导入即可。

完成仓库导入后，找到我们刚刚新建的仓库，点击下载即可，速度很快。（但是当我们需要从这个仓库中下载固定内容时，这个方法就不太行，因为这个是直接下载整个仓库）

2、加入谷歌服务器域名

①：sudo gedit /tc/resolv.conf

②：将原先的nameserver注释掉，添加下面两行：
nameserver 8.8.8.8
nameserver 8.8.4.4

③点击保存并退出

3、安装依赖

sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    libwebp-dev \
    ninja-build \
    protobuf-compiler \
    python-sphinx

4、安装protobuf3（重点）

（1）首先要查看自己protoc的版本：使用以下命令

protoc --version

（2）如果是protoc2的版本，需要完成以下内容（卸载protoc2版本，为安装protoc3做准备）

卸载libprotobuf-dev(使用aptitude)
sudo aptitude remove libprotobuf-dev

aptitude会将protoc依赖包也一并删除，非常好用，点击y接受方案即可

如果提示没有aptitude，使用以下命令安装aptitude：

sudo apt-get install aptitude

耐心等待卸载即可。

（3）安装protoc3

①安装依赖：

sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip

② 从GitHub上下载3.6版本的protobuf

git clone -b v3.6.0 https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git

这里使用了上述的用git代理加速的方法，亲测下载速度很快。

③ 依次执行以下命令（耐心等待执行过程）

cd protobuf

git submodule update --init --recursive
（一般卸载完protoc的各种依赖后添加子模块是不会报错的）

./autogen.sh

./configure

make
如果添加子模块失败，执行make check会报错，但不影响后面的步骤，只是后续使用时会出现一些问题
make check

sudo make install

sudo ldconfig

protoc --version 输出版本号成功

④ 按照上面步骤安装成功后，将protoc文件放在目录：/usr/bin下。这里不使用软连接，直接将目录：/usr/local/bin下的protoc文件复制过去。

① 执行复制命令
sudo cp -f /usr/local/bin/protoc /usr/bin/
② 查看是否复制成功
find /usr/bin -name 'protoc'
该命令会显示要查找的文件的所在路径

至此，前期的准备工作已经弄好了，接下来就是安装cartographer了。

二、安装cartographer

1、创建工作空间carto_ws

$ mkdir  -p carto_ws/src
$ cd carto_ws
$ wstool init src

2、使用gedit格式打开src下的.rosinstall文件，将下面内容添加进去

gedit /carto_ws/src/.rosinstall    //打开.rosinstall文件

将以下内容复制到.rosinstall文件中

- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://github.com/googlecartographer/cartographer.git', version: '1.0.0'}
- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git', version: '1.0.0'}
- git: {local-name: ceres-solver, uri: 'https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git', version: '1.13.0'}

点击保存并退出

3、依次执行以下命令，中途点击yes即可

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

这个过程是从GitHub上下载cartographer、cartographer_ros、ceres_solver三个包，因为我一直开着git代理，所以一会儿就装好了。（ps：强烈推荐Pigcha加速器）

4、安装依赖并下载cartographer相关功能包（根据自己版本替换，我这里下载kinetic版本）

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

如果做好了前期的准备工作，rosdep 这一步是可以直接通过的。

三、编译和安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja

编译过程中遇到问题汇总：

1. 中间如果找不到absl的问题，可以用下面方法解决：

sudo apt-get install stow
sudo chmod +x ~/carto_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
cd ~/carto_ws/src/cartographer/scripts
./install_abseil.sh

2.编译时出现.so文件丢失：

'/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libtbb.so', needed by 'cartographer.io.internal.in_memory_proto_stream_test', missing and no known rule to make it

解决方法：

第一步：找到libtbb.so依赖的库。使用以下命令实现：
apt-file search libtbb.so

如果没有apt-file工具，可以通过以下命令下载

sudo apt-get install apt-file
apt-file update

查找之后，发现是libtbb-dev包没有下载，于是又重新下载这个包

sudo apt-get install -y libtbb-dev

3.当解决好.so文件的丢失问题后，他紧接着又出现了一推错误，错误如下：

解决方法：

cd ~/carto_ws/src
catkin_init_workspace