如何理解伺服控制回路的带宽

1.带宽

系统的带宽或响应时间是衡量系统响应输入命令的速度。换句话说，控制回路的带宽决定了伺服系统对被控制位置、速度或扭矩参数变化的响应速度。
在伺服驱动器中，控制回路的带宽定义为闭环振幅响应达到-3 dB的频率。此时，输出增益（输出与输入之比）约等于其最大值的70.7%，输出功率（输送至负载的功率）等于输入功率的50%。

机电系统最终都可以处理为线性系统，线性系统则可以视为滤波器，且通常情况下为低通滤波器。这就意味着不是所有的频率在系统响应中呈现。比如说一阶低通滤波器，如果输入信号拥有很宽的频率范围，但是其输出只能是其输入频率中的一部分低频，高频部分被衰减甚至缺失。所以说带宽决定了系统响应的频率丰富程度。

2.高带宽的影响

更高的带宽通常提供更为刚性的电机性能，减少跟踪误差，提高瞬态响应时间，更强的抗干扰能力；但伺服系统中的高带宽也有缺点。具体来说，带宽越高，对环路噪声的放大，电机响应干扰的频率越高，通常需要更高的加速度和力。功率耗散与力成平方关系，因此带宽的任何增加都会显著增加功率耗散（即热），从而增加电机的温升。由于温度是电机运行中的一个限制因素，电机特性实际上可能会限制伺服驱动器的允许带宽。
注：系统中的其他组件——包括反馈装置的分辨率、驱动器的更新率、电机负载惯性比和电机负载耦合的刚度——也会影响驱动器的最大可实现带宽。