电机参数辨识----模型参考自适应MRAS（最详细）

永磁同步电机dq轴数学模型

永磁同步电机在dq旋转坐标系的参数模型为：

 PMSM的电磁转矩为：

                                     

永磁同步电机的转矩方程为：

                                             

其中Te为电机的电磁转矩；TL为负载转矩；J为转子的转动惯量；We为电机的机械电角度

电角速度等于机械角度与极对数的乘积：

                                              We = p Wm

模型参考自适应参数辨识方法的结构图：   

PMSM模型参考自适应方法详细推导

针对永磁同步电机在dp旋转坐标系下的数学模型为：

                     

 可以得到：

                                            （1）

其中α = R/L,则可以令可调模型的系统方程为：

                                       （2）

根据模型参考自适应原理可以得到PMSM的MRAS的参数辨识框图如下所示：

辨识的数学模型：

             将式（1）进一步简化即为参考模型：

                                

                    

以电流为状态变量，a、b、c 为辨识参数，依 据方程（2），直接写出系统的观测模型

                                

自适应律的设计依据参考模型与观测模型的输出误差，得到误差状态方程：

                                   

引入线性补偿矩阵 D，将 MRAI 系统转化为等效的反馈系统为

                                     

取 D 为单位阵 E， 保证了前馈线性模型的严格正实。再考虑 Popov 积 分不等式：

                             

                     

根据传统形式的自适应 规则，选用比例+积分结构的自适应律。同理，得 出另两积分项的自适应律：