安装功能包
rosdep install camera_calibration
运行功能包
首先标定RGB相机
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/rgb/image_color camera:=/camera/rgb
size 8x6: 标定所用棋盘格内部(内部!)角点的个数, 我所用的为6x8
square 0.025: 棋盘格每个小正方形的边长, 我所用的为2.5cm
image: 订阅的图像
camera: 发布到设置参数的服务器
功能包打开后(右侧功能栏颜色可能比较浅)
左右移动棋盘格使X变为绿色 上下移动棋盘格是Y变为绿色 前后移动棋盘格使Size变为绿色 倾斜棋盘格使skew变为绿色
都变为绿色后点击calibrate,此时可能会卡住一段时间,耐心等待后点击save,commit
将标定文件移动到 .ros/camera_info 文件夹中(通常软件包会自动完成该任务)
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