【报错记录】奥比中光摄像头不能同时显示深度图和彩色图

奥比中光摄像头（astra pro）在kinetic和melodic下同时显示深度图像和彩色图像（rgb)的方法

前言：乐视摄像头采用的是奥比中光astra pro，套了个外壳就原价899，但出事儿后这款摄像头卖不出去了。。。淘宝上淘了一个（链接），搞视觉的可以整一个玩玩，效果还行。

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作者主要是在ROS下使用，安装这款摄像头的ROS驱动（astra_camera和astra_launch）后打开rqt_image_view后却只能看到深度图像，ir和rgb图像都无法显示。学长用的正版奥比中光可以看到，但是用我的摄像头就不行，也许是便宜吧。。。按照张瑞雷大佬的博客走不通，于是就开始自己爬坑了。

首先安装astra驱动:

• kinetic版本可以直接sudo apt-get install ros-kinetic-astra ***（自动补全一下，忘记了。。）把两个包安装上。
• melodic版本只能源码编译喽，打开工作空间的src目录，执行git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_launch.git和https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git

然后launch后发现只能输出深度图像。。。大佬的博客里面是用libuvc源码编译的，比较容易报错，其实直接用uvc_camera就行。讲如下代码插入到ros_astra_launch/launch/astra.launch的最后面（前），注意自己设备的端口号，笔记本的video0和video1是自带摄像头，台式机的video0就是外接的摄像头。

<node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen"/>
<param name="width" type="int" value="320" />
<param name="height" type="int" value="240" />
<param name="fps" type="int" value="30" />
<param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />

<param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
<param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
<!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->

<param name="device" type="string" value="/dev/video2" /> 
<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />

最后launch一下在打开rqt_image_view就可以看到彩色图的话题/image_raw了。