ROS中使用乐视奥比中光（Astra Pro）深度相机显示彩色和深度图像

本文链接：https://blog.csdn.net/caiguanhong/article/details/111862811

环境

Ubuntu
ROS Kinect or Melodic

奥比中光ROS驱动包安装地址：https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

1.安装ROS

2.安装依赖

sudo apt install ros- $ ROS_DISTRO -rgbd-launch ros- $ ROS_DISTRO -libuvc ros- $ ROS_DISTRO -libuvc-camera ros- $ ROS_DISTRO -libuvc-ros

3.创建一个ROS工作空间（如果没有）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

４.获取Astra的ROS包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

５.Create astra udev rule

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules

6.编译源码

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera

7.修改launch启动文件

看了网上一些博客，一般这里有两种方法，一种是修改astrapro.launch文件，另一种是修改astra.launch文件，都可以成功。

方法一：修改astrapro.launch文件

1.插入相机查看设备向量ID
在这里插入图片描述
其中2bc5:0502是RGB模块，2bc5:0403是深度模块。

2.修改launch启动文件

启动文件在~/catkin_ws/src/ros_astra_camera-master/launch中，打开astrapro.launch文件，将71行的value值改为0x0502，如下图所示。保存修改。
在这里插入图片描述
方法二：修改astra.launch文件

拉到最后，复制以下代码到“< /launch >”的前面

<node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen" 	/>
<param name="width" type="int" value="320" />
<param name="height" type="int" value="240" />
<param name="fps" type="int" value="30" />
<param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />

<param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
<param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
<!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->

<param name="device" type="string" value="/dev/video2" /> 
<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />