【无标题】

生成滞涨网络~

已于 2022-10-21 20:30:18 修改

阅读量1.5k

点赞数 1

文章标签： python 计算机视觉 numpy

于 2022-10-20 22:13:13 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42061298/article/details/127436253

版权

blender中：world = R * camera + T; colmap中：camera = R * world + T

    # 因此转换公式为
    # R’ = R^-1
    # t’ = -R^-1 * t

colmap的坐标系和opencv一致，blender坐标系和opengl一致。

要将blender坐标系c2w转换到colmap中w2c：

	blender2opencv = np.array([[1, 0, 0, 0], [0, -1, 0, 0], [0, 0, -1, 0], [0, 0, 0, 1]])
	#先把blender坐标系转换为colmap
	pose = pose @ blender2opencv
	#然后将c2w转换为w2c，然后
	R = np.linalg.inv(pose[:3, :3])
    T = -np.matmul(R, pose[:3, 3])