Solidworks导出URDF模型及实践过程中遇到的问题

1、插件下载

在开始导入之前，需要在Solidworks中下载SolidWorks to URDF Exporter的这个插件

下载地址：sw_urdf_exporter - ROS Wiki

我的Soliworks版本为2024，我们直接下载最新版的插件即可

安装完成后，直接可以在工具中可以找到

如果没有找到该选项，就点击设置——插件中勾选。

2、导出过程

以本次参加比赛的底盘为例，首先预处理，将整个装配体重新组合，形成几部分关键的零件，这些零件主要是用于gazebo仿真，在仿真过程中需要配置相关参数等，或者其他作用。

2.1 拆分重组

，在配置urdf中各个Link和Joint的时候，如果零件越多，需要配置的次数也就越多，这里我和师兄学习，将大大小小的子装配体模块化，再生成零件，因此我主要把底盘拆分成三部分：底盘主体base、电机motor、车轮weel。

               

2.2 建立坐标系、轴系

这里我认为的重点如下：

主体部分：点、坐标系

转动部分：点、参考轴、坐标系

详细的参考系tree：

2.3 配置Link、Joint

Link：相当于你要配置的一个关节，通俗来说就是人体中的各个部件

Joint：就是连接关节的方式

开始配置过程：

1. 确立主体部分base_Link（名字可自由更改）作为最大的父系零件，确定关节对应的零件base和对应生成的零件坐标系,连接着4个二级Link：rf_motor_Link、 rf_motor_Link、rf_motor_Link、rf_motor_Link。（框内的数字4代表这个部件（base_Link）安装了有4个子部件(二级Link)）
2. 配置二级Link（motor），确定对应的零件以及坐标系，选择连接方式（电机与主体部分）为固定（fixed），在二级Link下安装三级Link（weel）。
3. 配置三级Link（weel），步骤一样

3.遇到问题以及解决办法

3.1 urdf文件参数缺失或多生问题

在我生成模型的urdf过程中，不是一次发现文件中丢失了相关数据，如我的一个Joint的所有参数基本全为0，并且也有时候多生成了一个Joint。

解决方法：重新生成一次就能解决，手动删除。

3.2 urdf文件中坐标系问题

通过查阅相关资料和实践，在urdf模型里的base_Link（parents）的坐标系方向和gazebo里的世界坐标系是相关联的，因此通常希望每次模型生成在原点（或者特定的点），将模型的坐标系布置在你模型的几何中心或者底部中心位置比较好，但是在我在仿真过程中总是发现：在gazebo中打开移动我的模型，他的坐标系不和Solidworks中设置的一样，并且发生了改变，个人猜想，在最后生成的步骤中，软件默认将原点设置在质点上

解决方法：生成的最后一步将base_Link的origin参数全部更改0

3.3 urdf在gazebo中打开直接炸模

在urdf生成完后，在gazebo仿真，具体的仿真过程可以参考我的【仿真教程】，导入到gazebo中，发现我的模型出现了一些问题：

（1）有一个轮子感觉没安装上去甚至更糟

（2）车体完全不受控制的运动

解决方法：根据我师兄以前的解决方案，在生成的时候人为的将mass（质量）设置小一点。