【SLAM论文分享】Line Flow Based SLAM

【SLAM论文分享】Line Flow Based SLAM

标题：Line Flow Based SLAM
作者：Qiuyuan Wang,Zike Yan,Junqiu Wang,Fei Xue,Wei Ma,Hongbin Zha
来源：arXiv 2020
链接：https://arxiv.org/abs/2009.09972

1.摘要

我们通过预测和更新代表3D线段的顺序2D投影的线流，提出了一种视觉SLAM方法。尽管使用点和线段的间接SLAM方法已经取得了优越的效果，但它们在具有挑战性的场景（例如遮挡、图像模糊和重复纹理）中依然存在问题。为了解决这些问题，我们利用线流，该线流将空间和时域中的2D和3D线段相干性进行编码，作为对应于特定3D线段的所有2D线段的序列。借助于线流表示，我们可以基于2D和3D线段的运动来预测新帧中相应2D线段。我们实时创建、更新、合并和丢弃线流。我们使用贝叶斯网络对基于线流的SLAM（LF-SLAM）进行建模。在前端我们执行短期优化，在后端我们执行长期优化。线流中引入的约束条件改善了LF-SLAM的性能。大量的实验结果证明我们的方法优于最先进的直接和间接SLAM方法。特别是，它在具有遮挡、图像模糊和重复纹理的挑战性场景中获得了良好的定好位和建图效果。

2. 方法优缺点

优点：
1.提出了一种新的在连续帧中描述线段的线流表示法。
2.基于线流开发出了LF-SLAM，LF-SLAM能够处理许多具有挑战性的场景，如无纹理图像、遮挡、图像模糊和相似特征。
3.LF-SLAM的效率很高，性能很好。
缺点：
1.线流高度依赖时空约束，当相机运动打破了这一约束，系统就会失效。
2.目前仅适用于单目相机，未来将扩展到双目和RGB-D相机。

3.方法概述：

4.实验结果：