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ROS
Robot Operating System,ROS相关知识总结完善
Lucky Vivi
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS包递归编译
在find package中添加 被依赖包的名字find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS dependence_package_name)在add_executable后面添加add_dependencies(target_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})原创 2021-04-26 14:39:04 · 118 阅读 · 0 评论 -
Gazebo urdf kinetic RGBD camera 相机视角和点云视角不一致
1. 错误现象:在urdf 中使用 libgazebo_ros_openni_kinect.so插件,相机视角和depth点云视角不一致,现象示意图:2. 错误程序:<link name="upper_kinect_link"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="1.9 0 1.57"/> <geometry> <mesh filename="packa原创 2020-12-10 10:55:30 · 958 阅读 · 0 评论 -
ROS package catkin_make后 rosrun tab不到 Couldn‘t find executable named below
我们都知道新建node之后,要修改cmakelist.txt内容:add_executable(gazebo_odometry src/gazebo_odometry.cpp)target_link_libraries(gazebo_odometry ${catkin_LIBRARIES})但由于这两句话添加的位置不对,导致node在devel里面没有可执行文件产生(build里面还可以找到)。这是因为这两句话要放在catkin_package之后,先编译包,才能正确的产生可执行文件,要不然程序都原创 2020-12-10 10:26:42 · 736 阅读 · 2 评论 -
Gazebo urdf 传感器和运动插件 gazebo_plugins
一、运动控制:两轮差速控制<gazebo> <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <legacyMode>false</legacyMode> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate>原创 2020-12-08 20:09:19 · 2669 阅读 · 5 评论 -
Gazebo上帝视角里程计 get_model_state 绝对里程计
Gazebo model_statesGazebo有一个服务/gazebo/get_model_state 和一个话题/gazebo/model_states 来反馈model的状态。服务/gazebo/get_model_state:话题/gazebo/model_states :/gazebo/get_model_state 消息类型:/gazebo/model_states消息类型:方案选择方案一:写一个client,请求/gazebo/get_model_state服务.原创 2020-12-08 16:49:37 · 2507 阅读 · 2 评论 -
urdf 文件 joint origin标签 rpy变换理解!
示例代码https://download.csdn.net/download/qq_42226250/13545188demo.urdf:<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?><robot name="joint_rpy_demo"> <link name="base_footprint"> </link> <link name="base_link"> <.原创 2020-12-08 15:25:00 · 5520 阅读 · 5 评论 -
ROS编译功能包
全编译 catkin_make单独编译一个包有时我们写的程序需依赖其他功能包,这时就需要按依赖包的优先级来进行编译了。catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package_name"package_name查看CMakeLists.txt和package.xml单独编译一个包之后,想要再编译所有的包,需使用下面命令:catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""不能直接使用 catk.原创 2020-12-08 10:51:37 · 2767 阅读 · 0 评论 -
xacro文件不能有中文注释!
xacro文件不能有中文注释!xacro文件不能有中文注释!xacro文件不能有中文注释!urdf可以加中文注释。原创 2020-12-04 15:15:47 · 610 阅读 · 2 评论 -
ubuntu16 安装 ROS Qt Creator Plug-in
安装包下载https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html根据系统版本,在线离线方式,选择安装包下载。勾选可执行文件。安装选择安装目录:agree,下一步:点击安装:安装完成:...原创 2020-12-02 17:34:38 · 245 阅读 · 0 评论 -
Gazebo启动urdf ros_control报错:GazeboRosControlPlugin missing <legacyModeNS> while using DefaultRobotH
报错显示如下:问题:缺少<legacyModeNS>标签解决办法:在ros_control plugin加入一句<legacyModeNS>true</legacyModeNS>原创 2020-11-30 16:10:36 · 548 阅读 · 0 评论 -
Velodyne激光雷达的使用
velodyne 16线如下图所示:坐标x轴朝向正前方。供电12V,数据通过网线传输,网线连接电脑。velodyne默认IP是192.168.1.201,如果已修改,请牢记!这里展示的velodyne的IP已经修改为192.168.1.51。在浏览器输入velodyne的IP,会弹出下面这个窗口,velodyne的外参可以在这里修改。Network就是velodyne的IP,Host就是velodyne连接电脑之后,电脑的IP,需要设置成和上图一样。在工作空间下git clone vel原创 2020-11-30 14:15:47 · 4605 阅读 · 9 评论 -
gtsam编译报错:error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eige
在使用LIO_SAM包是需要依赖gtsam库,所以就下载编译了一下。gtsam 下载git clone https://github.com/borglab/gtsam/releases/tag/4.0.2gtsam编译在gtsam-4.0.2文件加下新建build文件夹:gtsam install,注意加线程数,默认是j1,编译很慢。然后出现了这样的错误:gtsam自带的Eigen和系统安装的Eigen之间有冲突。gtsam编译的时候默认使用了自带的Eigen,而系统中如果还安原创 2020-11-30 11:28:08 · 3042 阅读 · 4 评论 -
罗技F710手柄使用教程-ROS
罗技F710手柄使用教程列出手柄的设备号,一般以joy开头ls /dev/input/2. 查看手柄输入数据安装joy包:sudo apt-get install ros-kinetic-joysudo jstest /dev/input/js0找到手柄轴和按钮对应的序号。3. 安装和使用teleop_twist_joy包sudo apt-get install ros-kinetic-teleop_twist_joyteleop_twist_joy包可以将joy数据转换原创 2020-11-16 14:05:42 · 6110 阅读 · 0 评论 -
ROS 之 rosdep 妙用:一键解决package依赖包问题
使用ROS也有一段时间了,经常遇到copy过来的或者自己创建的package build时报下列错误:一般常规解决方法是:sudo apt-get install ros-ros版本-packagename (注意 “_” 要变成 “-”)这种解决方法说实话有点笨,经过前辈指点,学到了一种新的方法,特此记录分享一下,做一个整理。rosdep check --from-path packagename查看package所依赖的package列表,注意 “–from-path” 一定要加上,还要原创 2020-11-11 10:56:15 · 5736 阅读 · 1 评论