Gazebo上帝视角里程计 get_model_state 绝对里程计

1. Gazebo model_states

Gazebo有一个服务/gazebo/get_model_state 和一个话题/gazebo/model_states 来反馈model的状态。

服务/gazebo/get_model_state:

话题/gazebo/model_states :

/gazebo/get_model_state 消息类型：

/gazebo/model_states消息类型：

2. 方案选择

方案一：写一个client，请求/gazebo/get_model_state服务的数据，并发给话题/odom，广播从odom到base_link的tf变换。

方案二：写一个话题/gazebo/model_states的订阅者，由于数据是数组形式的，所以需要查询model_name来确定数组下标，以此来根据name确定pose和twist。

方案一博主已经写好：

可参考下载：

https://download.csdn.net/download/qq_42226250/13582472

效果如下：

方案二博主只想了思路，考虑到一旦gazebo world里面的模型过多，查询起来很耗费资源，感觉方案不是最优，所以就没有写，感兴趣的小伙伴可以写着试一下。