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Gazebo
ROS与Gazebo结合,gazebo基础知识,solidworks与gazebo,gazebo模型建立
Lucky Vivi
这个作者很懒,什么都没留下…
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Gazebo ERROR Could not parse visual element for Link [base_link]
报错现象:报错原因:加了<visual><geometry>标签,但没加具体内容。加上正方体、圆柱体、球体或者dae、stl文件即可。原创 2020-12-11 13:46:50 · 2137 阅读 · 0 评论 -
Gazebo urdf kinetic RGBD camera 相机视角和点云视角不一致
1. 错误现象:在urdf 中使用 libgazebo_ros_openni_kinect.so插件,相机视角和depth点云视角不一致,现象示意图:2. 错误程序:<link name="upper_kinect_link"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="1.9 0 1.57"/> <geometry> <mesh filename="packa原创 2020-12-10 10:55:30 · 958 阅读 · 0 评论 -
Gazebo7.0.0相机传感器插件导致程序进程结束 gazebo7更新教程
报错现象gzclient: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreNode.cpp:630:virtual void Ogre::Node::setScale(const Ogre::Vector3&): 假设 ‘!inScale.isNaN() && “Invalid vector supplied as parameter”’ 失败。报错原因:gazebo是7.0.0版本。查看gazeb原创 2020-12-10 09:46:59 · 455 阅读 · 0 评论 -
Gazebo Error [Param.cc:452] Unable to set value [-nan -nan -nan] for key[size]
Error [Param.cc:451] Unable to set value [-nan -nan -nan] for key[size]gzclient: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreNode.cpp:630:virtual void Ogre::Node::setScale(const Ogre::Vector3&): 假设 ‘!inScale.isNaN() && “Invali原创 2020-12-10 09:38:28 · 476 阅读 · 0 评论 -
Gazebo Materials 颜色列表
http://wiki.ros.org/simulator_gazebo/Tutorials/ListOfMaterialsPre-defined materials:material Gazebo/Greymaterial Gazebo/DarkGreymaterial Gazebo/Whitematerial Gazebo/FlatBlackmaterial Gazebo/Blackmaterial Gazebo/Redmaterial Gazebo/RedBright.原创 2020-12-09 09:56:34 · 4074 阅读 · 3 评论 -
Gazebo urdf 传感器和运动插件 gazebo_plugins
一、运动控制:两轮差速控制<gazebo> <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <legacyMode>false</legacyMode> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate>原创 2020-12-08 20:09:19 · 2669 阅读 · 5 评论 -
Gazebo上帝视角里程计 get_model_state 绝对里程计
Gazebo model_statesGazebo有一个服务/gazebo/get_model_state 和一个话题/gazebo/model_states 来反馈model的状态。服务/gazebo/get_model_state:话题/gazebo/model_states :/gazebo/get_model_state 消息类型:/gazebo/model_states消息类型:方案选择方案一:写一个client,请求/gazebo/get_model_state服务.原创 2020-12-08 16:49:37 · 2507 阅读 · 2 评论 -
Gazebo urdf 随动轮 mimic
有时做机器人模型需要添加一个无动力、但需要转动和向rviz发状态的辅助轮。例如下图,左边两个黑色的轮子只是一个支撑的作用,不需要使用transmission驱动器,但需要随动。这时就需要在joint中添加下面这句:<mimic joint="steer2sd_wheel_joint" multiplier="2" offset="0" /><mimic joint="joint_name" multiplier="wheel_radius_ratio" offset="offs原创 2020-12-08 15:56:00 · 1276 阅读 · 0 评论 -
urdf 文件 joint origin标签 rpy变换理解!
示例代码https://download.csdn.net/download/qq_42226250/13545188demo.urdf:<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?><robot name="joint_rpy_demo"> <link name="base_footprint"> </link> <link name="base_link"> <.原创 2020-12-08 15:25:00 · 5520 阅读 · 5 评论 -
Gazebo urdf报错:Geometry tag contains no child element.Could not parse visual element for Link
报错log如下:报错程序如下:报错原因:link添加visual geometry标签,但没加具体几何形状。解决办法:添加几何形状描述程序删除整个visual标签原创 2020-12-05 13:58:06 · 878 阅读 · 0 评论 -
xacro文件不能有中文注释!
xacro文件不能有中文注释!xacro文件不能有中文注释!xacro文件不能有中文注释!urdf可以加中文注释。原创 2020-12-04 15:15:47 · 610 阅读 · 2 评论 -
Gazebo 激光雷达 scan跳动
叉车模型上安装了4个激光雷达,车前有一个正方体。rviz订阅最上方激光雷达话题,发现激光在跳动,且激光雷达的位置要高于正方体,应该是扫不到的,但rviz却显示出来了。传感器插件<gazebo reference="upper_hokuyo_link"> <sensor type="ray" name="hokuyo_sensor"> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <visualize&g.原创 2020-12-02 18:02:05 · 818 阅读 · 6 评论 -
robot_description参数在launch文件中的使用
机器人模型文件是urdf文件<param name="robot_description" textfile="$(find pkg)/urdf/model.urdf" />Gazebo显示效果:Rviz显示效果:2. 机器人模型文件是xacro文件<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find pkg)/urdf/model.xacro' " />G.原创 2020-11-26 21:05:01 · 3081 阅读 · 0 评论