在使用LIO_SAM包时,由于LIO_SAM依赖gtsam库,所以就下载编译了一下。
- gtsam 下载
或者在github上下载,不过有点慢。
git clone https://github.com/borglab/gtsam/releases/tag/4.0.2
- gtsam编译
在gtsam-4.0.2文件加下新建build文件夹:
gtsam install,注意加线程数,默认是j1,编译很慢。
然后出现了这样的错误:gtsam自带的Eigen和系统安装的Eigen之间有冲突。gtsam编译的时候默认使用了自带的Eigen,而系统中如果还安装过一个eigen的话,就会有冲突。
解决办法就是让gtsam编译的时候使用系统的Eigen。
在gtsam-4.0.2文件夹下找到CMakeList.txt文件,打开,搜索if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)
在if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)
上面添加set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)
删除build文件内容,再次编译,cmake ..
之后,查看终端log,如果Use System Eigen:ON
,就OK了。