A*算法优化，JPS算法

https://www.cnblogs.com/KillerAery/archive/2020/06/17/12242445.html#%E5%BC%BA%E8%BF%AB%E9%82%BB%E5%B1%85%EF%BC%88forced-neighbour%EF%BC%89

https://blog.csdn.net/qq_42688495/article/details/116019557

https://blog.csdn.net/tkokof1/article/details/111297299

3篇文档存档。

https://gitee.com/ghowoght/motion-planner/tree/develop/MotionPlanner/map/sampling

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跳点（Jump Point）

跳点：当前点 x 满足以下三个条件之一：

• 节点 x 是起点/终点。
• 节点 x 至少有一个强迫邻居。
• 如果父节点在斜方向（意味着这是斜向搜索），节点x的水平或垂直方向上有满足条件a，b的点。

节点y的水平或垂直方向是斜向向量的拆解，比如向量d=(1,1)，那么水平方向则是(1,0)，并不会往左搜索，只会看右边，如果向量d=(-1,-1)，那么水平方向是(-1,0)，只会搜索左边，不看右边，其他同理。

实现原理

JPS 算法和A* 算法非常相似，步骤大概如下：

1. openlist取一个权值最低的节点，然后开始搜索。（这些和A*是一样的）
2. 搜索时，先进行 直线搜索（4/8个方向，跳跃搜索），然后再 斜向搜索（4个方向，只搜索一步）。如果期间某个方向搜索到跳点或者碰到障碍（或边界），则当前方向完成搜索，若有搜到跳点就添加进openlist。

跳跃搜索是指沿直线方向一直搜下去（可能会搜到很多格），直到搜到跳点或者障碍（边界）。一开始从起点搜索，会有4个直线方向（上下左右），要是4个斜方向都前进了一步，此时直线方向会有8个。

1. 若斜方向没完成搜索，则斜方向前进一步，重复上述过程。

因为直线方向是跳跃式搜索，所以总是能完成搜索。

1. 若所有方向已完成搜索，则认为当前节点搜索完毕，将当前节点移除于openlist，加入closelist。
2. 重复取openlist权值最低节点搜索，直到openlist为空或者找到终点。