Autosar BSW 之模式管理(1) BswM

        简单概括就是Autosar通过配置来实现一些列的IF判断，输入为BSW模块的状态切换或者SWC的状态值或者数据，当条件满足时执行一些列的动作，包括对BSW模块进行控制、使能失能一些功能或者来自SWC的一些回调函数

1. 特点

• 输入来源于各SW-C或者各BSW模块；

• 执行时需要满足一定的规则条件；

• 实现对各BSW模块的序列化操作；

2. 仲裁处理方式

• 立即仲裁（IMMEDIATE）：立即触发，有模式需求或者是模式指示时，立即处理；适用于模式请求来源数据变化不大，较为稳定的场合

• 推后仲裁（DEFERRED）： 周期性，有模式需求或者是模式指示时，使用main轮询处理；适用于模式请求和模式指示变化较快的情况

3. 模式条件（ModeCondition）

模式请求来源与设定的值相比较的单一表达式。

        BSWM_EQUALS

        BSWM_EQUALS_NOT

比如若模式请求来源为X，N为设定的常量状态，那么模式条件就是配置X ==N或者X ！=N的表达式

4. 逻辑表达式(LogicExpressions)

实现多个模式条件的逻辑组合。ModeCondition/LogicExpressions

• TRUE：

  • OR（至少一个参数为TRUE）；

  • AND（所有参数为TRUE）；

  • XOR（奇数个参数为TRUE）；

  • NAND（至少一个参数为FALSE）

• FALSE：

  • OR（所有参数为FALSE）；

  • AND（至少一个参数为FALSE）；

  • XOR（偶数个参数为TRUE）；

  • NAND（两个参数均为TRUE）

5. 模式规则(ModeRules)

模式规则指的是根据上述逻辑表达式的结果（TRUE or FALSE）来执行相应的Action List。是为了实现逻辑表达式与相应Action List 的Mapping关系

6. 模式规则初始化

模式规则可以设置逻辑表达式的初始值（BswMModeInitValue）为TRUE或者FASLE，以便执行默认的Action List。

当BswMModeInitValue没有配置初始值时，BswM应该将相应的模式视为未定义，因此 意味着BswM在完成初始化后默认就会执行一次。 当BswMModeInitValue有配置初始值时，BswM模块应该使用初始值作为第一次模式仲裁时的状态。

7. 模式控制类型

• 调用其他BSW模块或者RTE接口

• 链接其他Action List从而调用其他Action List

• 执行模式仲裁规则。当动作列表执行时，就会执行相应的模式规则。

8. ActionList触发方式

• 条件执行（CONDITION）：检查结果满足期望就不断执行，

• 触发执行（TRIGGER）：检查结果和上次不同时才执行一次

• AbortOnFail：如果action在执行过程中返回E_NOT_OK的话可以终止ActionList的执行

BswMRuleInitState	BswMActionListExecution	Rule evaluated to true	Rule evaluated to false
BSWM_UNDEFINED	BSWM_TRIGGER	Execute "true" action list	Execute "false" action list
BSWM_TRUE	BSWM_TRIGGER	Do nothing	Execute "false" action list
BSWM_FALSE	BSWM_TRIGGER	Execute "true" action list	Do nothing
BSWM_UNDEFINED	BSWM_CONDITION	Execute "true" action list	Execute "false" action list
BSWM_TRUE	BSWM_CONDITION	Execute "true" action list	Execute "false" action list
BSWM_FALSE	BSWM_CONDITION	Execute "true" action list	Execute "false" action list