ROS原理学习第二天--ROS通信机制（Service）笔记---继第一天学习笔记

• 继续昨天内容：

• 3.建立TCPROS/UDPROS连接

  • 底层实际还是通过基础的Socket流，在连接的过程中会创建三个层次的类对象，以建立和维护发布者与订阅者之间的连接，分别如下图所示：

    

  • 具体实现过程：

    • 分析源码可知，他实际上是发布者和订阅者之间通过互相发送header头，初始化Connection对象和TransportLink对象，从而建立Connection对象层和TransportLink对象层的连接。

回调函数处理

• 因为订阅者无法确定消息到达的时间，所以利用回调函数来进行处理，把响应收到的消息时间的代码放到回调函数里，通过轮转函数实现回调函数的调用，从而实现消息处理。
• 通常在订阅者节点中，使用ros::spin()函数和ros::spinOnce();函数来进行回调函数的处理。
• spin()函数和spinOnce()的区别
  • ros::spin()函数会使所有用户编写的回调函数执行，并且一旦被调用将不会返回，直到节点通过ros::shutdown()或Ctrl+C被关闭才返回。
    • 使用ros::spin()时，一般在初始化时已经设置好了所有消息的回调函数，并且不需要其他辅助程序运行。这样，每次消息到达时都会调用用户的回调函数，相当于程序是消息事件驱动的。
  • ros::spinOnce()调用后会及时返回，并且还可以继续执行之后的程序。他会在某个时间段内及时调用所有的回调函数，一般还需要其他辅助程序的执行，如定时任务、数据处理、用户界面等。
• 原理就不多剖析了~~~

基于服务（Service）的同步RPC通信

• Topic主题属于发布/订阅模型，是一个灵活的节点间通信方式，但他属于多对多，单向传输方式，不适合RPC（远程过程调用）请求/应答模型。请求/应答是分布式系统常用的信息交互方式。
• 与发布/订阅类似，基于Service服务的同步RPC通信也需要通过XMLRPC在Master上注册服务，客户端节点通过XMLRPC在Master上寻找与服务对应的服务器端节点，然后与其建立TCPROS连接，之后才能进行数据流通信。但与发布/订阅不同的是，同步RPC服务通信只支持TCPROS协议，客户端不需要通过XMLRPC与服务器端协商共同支持的协议（因为他的架构是基于请求/响应模型，有请求必然当时就进行响应，无需确定协议进行长时间传输），RPC服务通信数据流是双向的，需要分别发送请求与响应消息来实现数据通信。
• 客户端发现服务器端
  • 对于服务器端，在Master上注册服务，Master将会保存服务的名称、服务节点的URI和服务的XMLRPC URI。
  • 对于客户端，不需要在节点管理器Master上注册，只是通过Master确定服务的URI。
  • 由于Service通信方式仅支持TCPROS协议，所以客户端不需要与服务器通过XMLRPC协商共同支持的协议。
• 建立TCPROS连接
  • 与Topic主题的发布/订阅模型类似，只是发送的header不同。
  • 在建立Connection对象层连接时，客户端首先向服务器发送一个header，在服务器端收到来自客户端header后，会给客户端再发送一个相应的header。只有当客户端与服务器端的服务类型和md5校验值匹配时，连接才会成功建立。

基于参数服务器的数据传递

• 参数服务器是ROS上一种共享的多变量参数字典，节点Node利用参数服务器获取和存储运行时的参数。他通常用于存储一些静态的非二进制数据，如配置参数、机器人模型文件等。他是全局可见的，也就是说所有节点都可以获取和存储参数，在必要时可进行修改，删除参数。

• ROS中的参数都属于参数服务器管理，也就是说即使节点创建了参数，但在节点终止时参数仍然继续存在，参数服务器使用XMLRPC实现，并且本身运行与ROS节点管理器Master中，这就意味着他的API可以通过XMLRPC库进行访问。

• 具体实现过程参考书P57

小结

ROS是一个分布式的进程框架，这些框架分装在易于分享和发布的功能包和功能包集中，每个节点就是一个进程。ROS的运行框架是一种使用多模式ROS通信机制实现节点间点对点的松耦合Socket网络连接的处理架构，本章主要介绍三种主要通信方式，具体如下：

• 基于主题的异步数据流通信（Topic）：本章对topic通信方式进行了详细分析，首先概述了通信过程，然后介绍了主题、XMLRPC、网络消息格式等概念，实现过程也进行了分析。
• 基于服务的同步RPC通信（Service），同上
• 基于参数服务器的数据传递：参数服务器运行于节点管理器Master上，主要实现了一些全局参数和配置文件的存储，具体实现过程做了解。

参考《机器人操作系统ROS原理与应用》一书进行学习，刚开始使用与了解 ROS，希望可以通过记录笔记将自己的理解分享给大家，如果有理解错误的地方，还请各位大神批评指点。