摆正心态

在看此篇博文前，请先参考我的上一篇博文https://blog.csdn.net/qq_42263553/article/details/102491415在按照 我的上篇博文完成之后再进行下面的操作。一.首先需要更改CMakeLists.txt和package.xml文件这是最关键的一步1.更改CMakeLists.txt文件注意看added和deleted，对应自己的CMakeLIs...

ROS通信机制ROS通信机制概述ROS通信机制的概念ROS的核心功能是提供一种软件点对点通信机制。ROS的运行架构是基于Socket网络连接的松耦合架构（后面讲的TCP和UDP包括Http协议还有XMLRPC协议最底层都是基于Socket通信架构的）。这个运行架构中包含一系列进程（也就是后面的节点了），这些进程可以驻留在多个不同的主机上并且在运行过程中通过点对点的拓扑结构实现通信。ROS把...

继续昨天内容：3.建立TCPROS/UDPROS连接底层实际还是通过基础的Socket流，在连接的过程中会创建三个层次的类对象，以建立和维护发布者与订阅者之间的连接，分别如下图所示：具体实现过程：分析源码可知，他实际上是发布者和订阅者之间通过互相发送header头，初始化Connection对象和TransportLink对象，从而建立Connection对象层和Tra...

（Ubuntu）Qt下的ROS编程---实现过程与步骤详解Qt的下载安装功能包创建带有GUI的ROS工作空间Qt配置如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导...

（Ubuntu）Qt下的ROS编程—在模板上加功能+注释+源码 在上篇介绍了如何创建Qt下ROS图形化GUI工程，创建好之后他会默认给我们一个模板，就在上篇博客中最后有截图到。 接下来就在工程模板的基础上添加一个订阅者Subscriber，并且画好Ui，实现图形化的Topic发布与订阅。工程目录如下，我会按照工程目录给出源码和注释。main_window.cpp：/**...

ROS—进行建图或者move_base路径规划时出现打滑现象（雷达匹配不上地图）的解决方法—本人多次实验的出的结论之前我的车会经常出现打滑现象，图也建不了，就算勉强建好了图，在进行路径规划的时候也是匹配不上，然后不停的进行行为恢复，很是苦恼。但后来我用我学长的车的时候发现他的匹配程度可以说是99%，基本不动，这就给建图和导航提供了很大的帮助，后来在抠他源码和不断实验之后发现他在运行算法之前通过调...

感谢博主，原创：https://blog.csdn.net/liuyanpeng12333/article/details/81946841这是我读完这篇博文的理解。首先明确三个概念： 1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。 2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。 3、Gmapping在RBp...

在Qt进行ROS的图形化编程在此之前，本人发布过一篇博客，也是说在Qt平台上对ROS进行图形化编程，看似可以运行，但在前几天将代码进行移植的时候，就出现了各种各样的问题。尝试过许多博主的方法，一般说要安装插件ros_qtc_plugin的就行不通，也不知道是为什么，好像说是Qt4和Qt5版本的问题，因为一般ROS kinetic版本的都是基于Qt5的，而Indigo版本的是基于Qt4的，然后当我...