SLAM中的概率基础（知识回顾）

今天有些知识点忘记了，特地过来回顾一下，于是就做了这些笔记。
为了方便能够在手机上更直观的看笔记，写下这篇文章，有错误请各位大佬指出。

一、 概率基础概念

1.1. 概率密度函数（PDF）

概率密度函数用于描述连续随机变量在某一取值处的概率密度。在SLAM算法中，用于表示测量噪声和状态估计的不确定性。

• 概率密度的直观解释：在某个特定值x处的概率密度值 f(x)越大，意味着X在x附近取值的可能性越大。

• 定义：若X是一个连续随机变量，其概率密度函数为f(x)，则在区间[a, b]内，X取值落在[a, b]的概率为：
  $$P(a\le X\le b)={\int }_a^{b}f(x)dx$$

1.2. 条件概率

条件概率描述事件A在事件B已经发生的条件下发生的概率，记为P(A|B)。联合概率表示两个事件共同发生的概率。A与B的联合概率表示为P(A∩B)或者P(A,B)或者P(AB)。

• 定义：
  $$P(A|B)=\frac{P(A\cap B)}{P(B)}$$
  ，前提是P(B) > 0。

1.3. 全概率公式

全概率公式用于计算一个事件的总概率。

• 定义：如果事件B1, B2, …, Bn构成一个完备事件组（即这些事件两两互斥且它们的并集是全集），那么对于任意事件A，有：
  $$P(A)=\sum _{i=1}^{n}P(A|B_i)P(B_i)$$

1.4. 贝叶斯公式

贝叶斯公式用于计算条件概率，特别是在SLAM中用于更新机器人状态的概率分布。

• 定义：
  $$P(A|B)=\frac{P(B|A)P(A)}{P(B)}$$
  其中：

  • P(A|B)是在事件 B已发生的条件下，事件 A发生的条件概率，称为后验概率。
  • P(B|A)是在事件 A已发生的条件下，事件 B 发生的条件概率，称为似然。
  • P(A)是事件 A发生的概率，称为先验概率（边缘概率），后验概率=先验概率*似然度
  • P(B)是事件 B发生的概率，称为边际概率。
  • P(B|A)/P(B)，称为似然度

• 贝叶斯法则的直观理解

  贝叶斯法则告诉我们如何根据新的证据 B 更新对事件 A发生概率的信念。可以把它看作一个更新过程：

  1. 先验概率 P(A)是在没有任何额外信息时，对事件 A 的初始信念。
  2. 似然 P(B|A)是在事件 A 发生的条件下，观察到证据 B 的可能性。
  3. 边际概率 P(B)是证据 B 发生的总概率，可以通过所有可能导致 B 发生的事件求和得到。
  4. 后验概率P(A|B)是在观察到证据 B 后，对事件 A 的更新信念。

二、 随机变量与分布

2.1. 离散和连续随机变量

• 离散随机变量：取值为有限或可数的集合，例如抛硬币的结果。
• 连续随机变量：取值为一个区间，例如测量长度。

2.2. 常见分布

• 均匀分布

  • 定义：

    • 离散均匀分布：一个离散随机变量X在有限个可能值上均匀分布。

      • 例子：掷一个公平的骰子，X的可能取值为1到6，每个值的概率均为 1/6。

    • 连续均匀分布：一个连续随机变量X在区间 [a,b]上均匀分布。

      • PDF：

      $$f(x)=\frac{1}{b-a}$$

      ​ 对于 x在[a,b] 范围内。

      • 例子：在一个长度为L的杆上随机选择一点，选择点的位置均匀分布在 [0,L] 上。

  • 应用：

    • 均匀分布常用于表示完全未知或没有偏好的情况，例如传感器数据初始化时假设在某个范围内均匀分布。

• 指数分布

  • 定义

    • 指数分布是连续概率分布，用于描述某个事件发生的时间间隔。

      • PDF：
        $$f(x)=\lambda e^{-\lambda x}$$
        对于 x≥0.

      • 参数 λ是速率参数，其倒数 1/λ 是平均时间间隔。

  • 应用

    指数分布常用于建模事件之间的时间间隔，例如传感器数据的到达时间间隔，或机器人在环境中移动的步长。

• 泊松分布

  • 定义

    • 泊松分布描述在固定时间间隔内事件发生的次数。

      • PMF：
        $$P(X=k)=\frac{{\lambda }^k{e}^{-\lambda }}{k!}$$
        对于 k=0,1,2,…。

      • 参数 λ是给定时间间隔内期望的事件发生次数。

  • 应用

    泊松分布常用于建模在单位时间内或单位空间内事件的发生次数，例如在某段时间内传感器检测到障碍物的次数。

• 二项分布

  • 定义

    • 二项分布描述n次独立试验中成功的次数。

      • PMF：
        $$P(X=k)=\left(\genfrac{}{}{0ex}{}{n}{k}\right)p^k(1-p{)}^{n-k}$$
        对于 k=0,1,2,…,n。

      • 参数 n是试验次数，p 是每次试验成功的概率。

  • 应用

    二项分布常用于建模一系列独立试验的结果，例如机器人传感器在多次测量中检测到目标的次数。

• 伽马分布

  • 定义

    • 伽玛分布是指数分布的广义形式，用于描述多个事件发生的时间。

      • PDF：
        $$f(x)=\frac{{\beta }^{\alpha }{x}^{\alpha -1}{e}^{-\beta x}}{\Gamma (\alpha )}$$
        对于 x≥0。

      • 参数 α和 β是形状参数和速率参数，Γ(α) 是伽玛函数。

  • 应用

    伽玛分布用于描述多个独立事件发生的时间总和，例如机器人在多个任务中的总时间。

• 高斯分布（正态分布）：在SLAM中广泛应用，描述测量噪声和状态估计。

  • 概率密度函数PDF：对于均值为μ，方差为σ²的高斯分布，概率密度函数为：
    $$f(x)=\frac{1}{\sqrt{2\pi {\sigma }^2}}\exp \left(-\frac{(x-\mu {)}^2}{2{\sigma }^2}\right)$$

    • 这个函数在均值 μ附近达到最大值，表示随机变量X在均值附近取值的概率密度最大。

    • 随着离均值越远，概率密度函数值逐渐减小，表示取这些值的可能性降低。

  • 在SLAM算法中，概率密度函数常用于表示测量噪声和机器人位置的不确定性。

  • 通过高斯分布等概率密度函数，可以对测量数据进行建模，从而在同时定位与地图构建过程中进行状态估计。

• 多项式分布：用于描述多种可能结果中的一种出现的概率。

三、 协方差矩阵

3.1 协方差

• 方差

  方差能比较好的表达一组数据离散的程度，方差大，这组数据分散的就比较大；方差小，这组数据分散的就比较小。

  方差（variance）的表达公式为：

  方差是协方差的特殊表现形式，即X=Y的时候。

  

• 什么是协方差

  协方差是一个用来衡量两个随机变量之间线性关系的统计量。它反映了这两个变量如何一起变化。如果两个变量的变化趋势一致（即一个变量增加，另一个变量也增加，或一个变量减少，另一个变量也减少），它们的协方差为正；如果一个变量增加而另一个变量减少，它们的协方差为负；如果两个变量之间没有明显的线性关系，它们的协方差接近零。

• 协方差的定义

  对于两个随机变量 X 和 Y，它们的协方差定义为：
  $$Cov(X,Y)=E[(X-E[X])(Y-E[Y])]$$
  其中：

  • E[X]和 E[Y]分别是随机变量 X和 Y的期望（即均值)。

  • (X−E[X])和 (Y−E[Y])分别是随机变量 X和 Y的偏差。

• 如果我们有 n对样本数据 (x1,y1),(x2,y2),…,(xn,yn)，它们的协方差可以通过以下公式计算：
  $$Cov(X,Y)=\frac{1}{n}\sum _{i=1}^n(x_i-\bar{x})(y_i-\bar{y})$$

  $$
  其中：\bar{x}和\bar{y}分别是样本数据 X 和 Y 的均值。

  方差是协方差的特殊表现形式，即X=Y的时候。
  $$

3.2 协方差矩阵

当我们有多个（不止两个）随机变量时，我们可以计算每一对变量之间的协方差，结果可以组织成一个矩阵，这就是协方差矩阵。

假设我们有三个随机变量 X,Y,Z，它们的协方差矩阵 Σ可以表示为：
$$\Sigma =\left[\begin{array}{ccc}\mathrm{Var}(X)& \mathrm{Cov}(X,Y)& \mathrm{Cov}(X,Z)\\ \mathrm{Cov}(Y,X)& \mathrm{Var}(Y)& \mathrm{Cov}(Y,Z)\\ \mathrm{Cov}(Z,X)& \mathrm{Cov}(Z,Y)& \mathrm{Var}(Z)\end{array}\right]$$

对角线上的元素是每个变量的方差。非对角线上的元素是不同变量之间的协方差**。

• 协方差矩阵的定义

  假设我们有一个n维随机向量
  $$\mathbf{X}=[X_1,X_2,\dots ,X_n{]}^T$$
  其均值向量为
  $$\mu =[{\mu }_1,{\mu }_2,\dots ,{\mu }_n{]}^T$$
  协方差矩阵 Σ定义为：
  $$\Sigma =\mathrm{Cov}(\mathbf{X})=E[(\mathbf{X}-\mu )(\mathbf{X}-\mu {)}^T]$$
  其中 E[⋅]表示期望（平均值）操作，(X−μ)是随机向量 X与其均值向量 μ 之差。

• 协方差矩阵的元素

  协方差矩阵的元素 Σij表示随机变量 Xi 和 Xj 的协方差：
  $${\Sigma }_{ij}=\mathrm{Cov}(X_i,X_j)=E[(X_i-{\mu }_i)(X_j-{\mu }_j)]$$
  其中：

  当 i=j时，
  $${\Sigma }_{ii}=\mathrm{Var}(X_i)$$
  表示随机变量 Xi 的方差。

  当 i≠j时，
  $${\Sigma }_{ij}=\mathrm{Cov}(X_i,X_j)$$
  表示随机变量 Xi和 Xj的协方差。

四、最大似然估计（MLE）

最大似然估计（Maximum Likelihood Estimation, MLE）是一种统计方法，用于估计模型参数，使得观察到的数据在给定模型下的似然最大化。简而言之，它的目标是找到使得观察数据最有可能出现的参数值。

• 定义

  在统计建模中，我们通常有一个参数化的概率模型 P(X|θ)，其中 X是我们观察到的数据，θ是模型的参数。最大似然估计的目标是找到参数 θ 的值，使得在这个参数值下，观察到的数据的概率（或似然）最大。

4.1 似然函数

似然函数 L(θ) 是给定数据 X 和参数 θ 时，数据出现的概率。

对于独立同分布的数据点 x1,x2,…,xn，似然函数定义为：
$$L(\theta )=P(X=x_1,x_2,\dots ,x_n|\theta )=\prod _{i=1}^{n}P(x_i|\theta )$$
最大似然估计的目标是找到使得似然函数最大的参数 θ：
$$\hat{\theta }=\arg \underset{\theta }{\max }L(\theta )$$
由于似然函数通常涉及乘法，为了简化计算，我们通常使用对数似然函数，它的形式是对似然函数取对数：
$$\ell (\theta )=\log L(\theta )=\log \left(\prod _{i=1}^{n}P(x_i|\theta )\right)=\sum _{i=1}^n\log P(x_i|\theta )$$
因此，最大似然估计可以转化为：
$$\hat{\theta }=\arg \underset{\theta }{\max }\ell (\theta )$$

4.2最大似然估计的步骤

1.定义似然函数：根据数据和模型，写出似然函数 L(θ)。

2.对数化似然函数：计算对数似然函数 ℓ(θ)。

3.求解最优参数：对对数似然函数进行优化，找到参数 θ的最大值。

4.3 举例说明

假设我们有一组独立的观测数据 x1,x2,…,xn，它们服从正态分布 N(μ,σ2)，其中 μ和 σ2 是未知参数。我们的目标是估计这两个参数。

• 似然函数

正态分布的概率密度函数是：
$$P(x_i|\mu ,{\sigma }^2)=\frac{1}{\sqrt{2\pi {\sigma }^2}}\exp \left(-\frac{(x_i-\mu {)}^2}{2{\sigma }^2}\right)$$
因此，似然函数是：
$$L(\mu ,{\sigma }^2)=\prod _{i=1}^n\frac{1}{\sqrt{2\pi {\sigma }^2}}\exp \left(-\frac{(x_i-\mu {)}^2}{2{\sigma }^2}\right)$$

• 对数化似然函数

对数似然函数为：
$$\ell (\mu ,{\sigma }^2)=\log L(\mu ,{\sigma }^2)=-\frac{n}{2}\log (2\pi {\sigma }^2)-\frac{1}{2{\sigma }^2}\sum _{i=1}^n(x_i-\mu {)}^2$$

• 求解最优参数

对 μ和 σ2 分别进行优化，求出使对数似然函数最大化的 μ 和 σ2 的值。这可以通过设置对数似然函数的偏导数为零并求解得到。

五、最小二乘估计（LSE）

最小二乘估计（Least Squares Estimation, LSE）是一种用于数据拟合和参数估计的方法，广泛应用于回归分析中。它的目标是找到一组参数，使得模型预测值与实际观测值之间的差异平方和最小化。

• 定义

  在回归分析中，我们通常有一组观测数据点 (x1,y1),(x2,y2),…,(xn,yn)，希望找到一个模型 f(x) 来拟合这些数据。最小二乘估计通过最小化预测值 f(xi)与实际观测值 yi之间的差异平方和来确定模型参数。

  对于线性回归模型 y=β0+β1x，其中 β0和 β1 是需要估计的参数，最小二乘估计的目标是找到 β0 和 β1 使得以下目标函数最小化：
  $$\text{SSE}=\sum _{i=1}^n(y_i-({\beta }_0+{\beta }_1{x}_i){)}^2$$
  其中，SSE 表示误差平方和（Sum of Squared Errors）。

5.1 最小二乘估计的步骤

1.定义模型：假设一个模型形式（如线性模型）。

2.构建误差平方和：根据模型和数据，构建误差平方和目标函数。

3.求解最优参数：通过求导并设置导数为零，找到使目标函数最小化的参数。

5.2 线性回归中的最小二乘估计

在线性回归中，模型形式为 y=β0+β1xy = \beta_0 + \beta_1 xy=β0+β1x。我们希望通过最小化误差平方和来找到参数 β0\beta_0β0 和 β1\beta_1β1。

• 1.构建误差平方和

$$\text{SSE}=\sum _{i=1}^n(y_i-({\beta }_0+{\beta }_1{x}_i){)}^2$$

• 2.求导数并设置为零

对 β0 和 β1分别求偏导数，并设置为零，得到方程组：
$$\frac{\partial \text{SSE}}{\partial {\beta }_0}=-2\sum _{i=1}^n(y_i-({\beta }_0+{\beta }_1{x}_i))=0$$

$$\frac{\partial \text{SSE}}{\partial {\beta }_1}=-2\sum _{i=1}^n{x}_i(y_i-({\beta }_0+{\beta }_1{x}_i))=0$$

• 3.解方程组

通过解上述方程组，可以得到参数 β0和 β1的闭式解：
$${\beta }_1=\frac{n{\sum }_{i=1}^n{x}_i{y}_i-{\sum }_{i=1}^n{x}_i{\sum }_{i=1}^n{y}_i}{n{\sum }_{i=1}^n{x}_i^2-({\sum }_{i=1}^n{x}_i{)}^2}$$

$${\beta }_0=\frac{1}{n}\sum _{i=1}^n{y}_i-{\beta }_1\frac{1}{n}\sum _{i=1}^n{x}_i$$

5.3 举例说明

举例说明

假设我们有以下数据点：

{(1,2),(2,3),(3,5),(4,7)}

我们希望拟合一个线性模型 y=β0+β1x

1.计算数据的均值：
$$xˉ=1+2+3+44=2.5$$

$$yˉ=2+3+5+74=4.25$$

2.计算 β1：
$${\beta }_1=\frac{4(1\cdot 2+2\cdot 3+3\cdot 5+4\cdot 7)-(1+2+3+4)(2+3+5+7)}{4(1^2+2^2+3^2+4^2)-(1+2+3+4{)}^2}=\frac{4(54)-10(17)}{4(30)-100}=1.6$$

3.计算 β0：
$${\beta }_0=\bar{y}-{\beta }_1\bar{x}=4.25-1.6\cdot 2.5=0.25$$
因此，拟合的线性模型为：

y=0.25+1.6x