ROS1学习笔记---通信机制

ROS1通信机制的核心是点对点的分布式通信，使用了基于TCP/IP的通信方式，可以实现模块间点对点的松耦连接。有基于异步通信的话题（topic)消息机制,也有基于服务（service)的同步通信。

先介绍几个特别的名词：

节点（node):节点是主要的计算执行过程，也可以理解为是一个可执行的文件。节点之间可以进行交互。

节点管理器（master）：用于节点的名称注册和查找等。没有master，就没有节点、服务、消息之间的通信。

消息（message）：节点通过消息完成彼此之间的沟通。消息包含一个节点发送到其他节点的消息数据。

 

上图就是三种常用的通信机制;

1.话题通信机制

     通过话题（topic）进行消息路由不需要节点之间直接连接，也就是发布者（talker）和订阅者（listener)之间不需要知道彼此的是否存在，也就是说当消息发布后，甚至不能确定是否有节点订阅了这些消息。一个主题可以有多个订阅者也可以有多个发布者，这个特点意味着他可以是一个一对多和多对一的机制。但无法获得应答，也就是没有反馈。

    ROS提供了一个命令行工具rostopic获取关于主题的相关消息：

• rostopic list 查看正在运行的主题列表
• rostopic i