Coppeliasim仿真日记（三): Coppeliasim与python的联动——The B0-based remote API

向南而行灬

已于 2022-03-27 21:11:17 修改

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分类专栏： Coppeliasim仿真日记文章标签： python 人工智能

于 2021-05-15 21:10:02 首次发布

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上篇：Coppeliasim仿真日记（二): Coppeliasim与python的联动——The legacy remote API，以及进行多机器人仿真

本文主要讲python与Coppeliasim，通过使用B0-based remote API来进行机器人的仿真。

The B0-based remote API

这是官方对旧版API和新版的说明：

基于B0的远程API：这表示远程API的第二个版本。它基于BlueZero中间件及其CoppeliaSim的接口插件。与传统的远程API相比，它更易于使用且更具灵活性，最重要的是，它易于扩展。目前，它支持以下语言：C ++，Java，Python，Matlab和Lua。

旧版远程API（或简称为远程API）：这表示远程API的第一个版本。与基于B0的远程API相比，它相对较轻并且具有更少的依赖性。但是，它不那么直观，也不灵活，并且很难扩展。它支持以下语言：C / C ++，Java，Python，Matlab，Octave和Lua。

这里说明一下为什么要用新版的API：

之前我们查阅官方的API手册时，会发现有些函数在调用旧版的sim库上时没有，例如：根据物品handle获取物品的名称的函数

有时候我们想得到读取接近传感器函数返回检测到的handle是对应哪个物品名称，用旧库的函数就无法进行这种操作。

新库有些函数能比旧库返回更多的参数，例如：

读取接近传感器的函数，新库函数会返回接近传感器检测到的物品的距离，而旧库函数不会返回这些值。

使用新库能更好地使用多机器人并行仿真，之前有讲过，用旧库要想达到能同时控制多台机器人的效果，采用的是每个py脚本控制每台机器人的方法。但使用新库，就能直接实现同时控制多台机器人的操作。

接下来，将说明新库，即基于B0的远程API，是如何使用的。

具体操作：

仿真环境的配置

查阅官方手册，我们可以得知：

服务端（一般是CoppeliaSim软件）的设置：

启动附加脚本simAddOnScript-b0RemoteApiServer.lua：您可以在菜单栏[附加组件-> b0RemoteApiServer]中手动启动它，也可以在CoppeliaSim启动时自动启动它（在这种情况下，将附加组件重命名为 simAddOnScript_b0RemoteApiServer.lua）。附加脚本为所有场景提供了基于B0的远程API功能，而不会中断。
将模型Models / tools / B0远程Api server.ttm拖放到特定场景中：这样，基于B0的远程API功能将仅适用于该特定场景。

客户端（python端）的设置：

这里要说明一下blueZero库，这个库在软件安装目录\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu下面，要能够使用新库API，需要python工程文件夹下包含下列文件：

相关文件添加完后，就可以运行程序了，接下来说明在python上怎样使用这个库。

在python上的使用

下面是python客户端上的代码：

import b0RemoteApi
import time


with b0RemoteApi.RemoteApiClient('节点名称', '通道名字') as client:
    client.doNextStep = True

    def simulationStepStarted(msg):
        simTime = msg[1][b'simulationTime']

    def simulationStepDone(msg):
        simTime = msg[1][b'simulationTime']
        client.doNextStep = True

    client.simxSynchronous(True)
    client.simxGetSimulationStepStarted(client.simxDefaultSubscriber(simulationStepStarted))
    client.simxGetSimulationStepDone(client.simxDefaultSubscriber(simulationStepDone))
    client.simxStartSimulation(client.simxDefaultPublisher())  # 开始仿真
    startTime = time.time()
    while time.time() < startTime + 40:   # 仿真时间设定
        if client.doNextStep:
            client.doNextStep = False
            '''控制代码'''
            client.simxSynchronousTrigger()
        client.simxSpinOnce()
    client.simxStopSimulation(client.simxDefaultPublisher())  # 结束仿真

在Coppeliasim上将API模型拖动到场景上：