VScode下对ROS launch文件进行调试

写在前面的

我们在做ROS项目时，都需要进行代码的debug，看一下程序运行中间的变量是否正确。本文主要是在VScode下，实现通过运行我们ROS项目中的launch文件，对文件中的代码进行debug。

如何实现

• 在我们的工作空间文件夹下启动终端，输入命令打开vscode：

code .

• 在vsocde下打开调试菜单，创建launch.json文件。

•  修改launch.json文件，格式如下，其中target放的是我们要调试的launch文件的路径：

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch",
            "type": "ros",
            "request": "launch",
            "target": "/home/用户名/工作空间/src/功能包/launch/xxx.launch"
        }
    ]
}

• 编绎前在/工作空间/src/CMakeLists.txt下添加一行命令，放在project(Project)下面就行：

//前面的东西不管
…………

project(Project)

// 我们要添加的代码, 放在这里就行
SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

…………
//后面的东西不管

• 之后在工作空间catkin_make一下，之后在vscode上设置断点后按F5就可以调试了。