四元数与向量

AT巡礼

已于 2024-09-29 15:07:45 修改

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文章标签： unity c#

于 2024-09-27 16:43:27 首次发布

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模长 =根号（x^2+y2+z^2）单位向量 = （x/模长，y/模长，z/模长）

		//向量 是两个点相减的出来的一个点，该点相对于原点的方向   比如向量AB = B-A ，AB 的值是一个新的坐标，他和原点的方向就是向量
        //V3 可以直接作为一个相对于原点的向量
        Vector3 V3  = new Vector3(3,4,5);

       float powValue = Mathf.Pow(3, 2) + Mathf.Pow(4, 2) + Mathf.Pow(5, 2);
       //开根号 获得模长
       float modellength_1 = Mathf.Sqrt(powValue);
       //获得单位向量  （V3_normalized_1模长为1）
       Vector3 V3_normalized_1 = new Vector3(V3.x / modellength_1, V3.y / modellength_1, V3.z / modellength_1);
       
       //直接获得模长的方法
       float modellength_2 = Vector3.Magnitude(V3);
       float modellength_3 = V3.magnitude;
       //直接获得单位向量的方法
       Vector3 V3_normalized_2 = V3.normalized;

向量加法

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   A向量 + B向量 = C向量   规则：向量相加，首尾相连（A尾指B头）
   举例：假设A（1，0，0），B（0，1，0）
   A+B = C（1，1，0），C相对于原点的方向，如上图
   位置 + 向量 = 平移位置   规则：位置加向量等于平移位置（不分加法左右的位置）
   位置 +位置   没有几何意义

向量减法

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   位置 -位置  得到一个新的向量
   A向量 - B向量 = C向量   规则：向量相减，头连头，尾部连尾（B头指A头）
   位置 - 向量 = 平移位置   规则：分左右，向量不可以减位置

向量乘法

   向量只能和标量（一维数）进行乘除法运算
   向量乘除一个标量 = 向量
   标量为正数，向量方向不变，放大或者缩小模长
   标量为负数，方向相反，放大或者缩小模长
   标量为0，得到零向量

向量点乘

   向量 * 向量 = 标量
   A*B =(Xa * Xb)+(Ya * Yb)+(Za * Zb)
   结果 > 0，两个向量的夹角是锐角
   结果 = 0，两个向量的夹角是直角
   结果 < 0，两个向量的夹角的钝角

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  由上图我们可以得知 Cosβ = 直角边/单位向量B的模长
  公式是  
   Cosβ * 单位向量A的模长 * 单位向量B的模长 = 单位向量A * 单位向量B
   即
   Cosβ|A||B| = A*B   
   假设AB的模长都是1的时候（因为我们只要得到他们之间角度，我们并不需要他们的实际长度）
   所以Cosβ = 单位向量A * 单位向量B
   β = ACos(单位向量A * 单位向量B)  
   unity中所有的计算都是弧度，所以得到的β是弧度，要转成角度，还需要乘以Mathf.Rad2Deg（弧度转角度值）

向量叉乘

   向量A 叉乘 向量B = 向量C
   向量C垂直于向量A和向量B
   方向四个手指指向叉乘左边的向量A，朝向量B弯曲，此时大拇指方向为向量C的方向
   （可以通过这个判断AB向量之间的左右关系，需要定一个比较的轴，比如Y轴，则在XZ轴比较左右）

四元数

   一个四元素包含一个标量和一个3D向量
   四元数Q = [w,v] = [w,(x,y,z)]，w为标量，v为3D向量
   四元数Q = [cos(β/2),sin(β/2)(x,y,z)] = [cos(β/2),sin(β/2)x,sin(β/2)y,sin(β/2)z]  固定公式
   四元数Q代表围绕着v轴旋转β度
   四元数结构体Quaternion

       float angle = 60;
       Vector3 axis = new Vector3(1, 0, 0);
       Quaternion q1 = new Quaternion(Mathf.Sin(angle/2*Mathf.Deg2Rad)*axis.x,Mathf.Sin(angle/2*Mathf.Deg2Rad)*axis.y,Mathf.Sin(angle/2*Mathf.Deg2Rad)*axis.z,Mathf.Cos(angle/2*Mathf.Deg2Rad));
       //四元数Q = Quaternion.AngleAxis(角度,轴)
       Quaternion q2 = Quaternion.AngleAxis(angle, axis);
       //四元数相乘等于旋转四元数
       Quaternion q3 = q1 * q2;//旋转了（angle + angle）度，只有（0，180）（0，-180）度

   四元数乘向量 等于旋转向量（左右位置不可变）

向量的叉乘（或外积）是一个重要的数学运算，主要用于三维空间中的向量。它的意义和用途包括：

垂直性：两个向量的叉乘结果是一个新向量，这个新向量与原来的两个向量都垂直。这在计算法向量时非常有用，比如在图形学中计算表面的法线。
面积：叉乘的模（长度）等于由这两个向量所张成的平行四边形的面积。这个特性在物理和几何中都有应用。
方向：叉乘的结果遵循右手法则，即如果你用右手的食指指向第一个向量， middle
finger指向第二个向量，那么大拇指的方向就是叉乘结果的方向。
物理意义：在物理中，叉乘用于计算力矩、角动量等。例如，力矩可以用力向量与位置向量的叉乘来表示。

向量的点乘（或称为内积）有几个重要的几何和代数意义：

角度关系：点乘可以用于计算两个向量之间的夹角。具体来说，若有两个向量 A 和 B，它们的点乘公式为：A⋅B=∣A∣∣B∣cos(θ)
其中 θ 是两个向量之间的夹角。通过这个公式，我们可以判断向量的方向关系：
如果点乘为正，说明角度小于 90 度。
如果为零，说明角度为 90 度（即垂直）。
如果为负，说明角度大于 90 度。
投影：点乘可以用来计算一个向量在另一个向量上的投影