将单位法向量转换成四元数

秋冬无暖阳123

已于 2023-10-21 11:02:40 修改

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分类专栏： Python相关深度相机文章标签： python

于 2023-10-21 10:58:26 首次发布

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# 将单位法向量转换成四元数
import numpy as np

def unit_vector_to_quaternion(unit_vector):
    w = np.sqrt(1 + unit_vector[0] + unit_vector[1] + unit_vector[2]) / 2
    x = (unit_vector[2] - unit_vector[1]) / (4 * w)
    y = (unit_vector[0] - unit_vector[2]) / (4 * w)
    z = (unit_vector[1] - unit_vector[0]) / (4 * w)
    return np.array([w, x, y, z])

# Example unit vector (replace with your own values)
unit_vector = np.array([ 0.514385,  -0.0318042, 0.856969])

# Convert unit vector to quaternion
quaternion = unit_vector_to_quaternion(unit_vector)

print("Quaternion:", quaternion)