ROS常见问题 | Costmap2DROS transform timeout

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分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶 人工智能 ROS
于 2022-01-05 23:36:45 首次发布
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本文介绍了在ROS Melodic环境下，遇到Costmap2DROS转换超时的问题及其原因。问题复现在于使用roslaunch启动cartographer建图时发生，可能原因是转换超时和全局坐标系与局部坐标系不一致。解决方法包括调整transform_tolerance参数至10.5秒，以及确保local_costmap_params.yaml和global_costmap_params.yaml中全局帧设置为'map'。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS常见问题 Costmap2DROS transform timeout

环境

Ubuntu18.04
ROS melodic/rosversion: 1.14.11

复现

使用roslaunch启动cartographer建图的launch文件

BUG

[ WARN] [1641399005.735130230, 288.497000000]: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 288.4970, global_pose stamp: 271.4220, tolerance: 10.0000
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[ WARN] [1685802601.322683287]: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1685802601.3226, global_pose stamp: 1685802599.8069, tolerance: 1.5000 [ WARN] [1685802601.322731894]: Could not get robot pose, cancelling reconfiguration
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