ROS常见问题 | Costmap2DROS transform timeout

已于 2023-02-20 17:16:03 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶 人工智能 ROS
于 2022-01-05 23:36:45 首次发布
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ROS常见问题 Costmap2DROS transform timeout

环境

Ubuntu18.04
ROS melodic/rosversion: 1.14.11

复现

使用roslaunch启动cartographer建图的launch文件

BUG

[ WARN] [1641399005.735130230, 288.497000000]: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 288.4970, global_pose stamp: 271.4220, tolerance: 10.0000

原因

①转换超时
②全局坐标系与局部坐标系不同

解决①

修改transform_tolerance参数

针对本次错误，修改了local_costmap_params.yaml、global_c

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