ROS导航系列(三)：costmap2D详解

一、介绍

costmap每个格子都有三种状态（occupied, free, unknown space）
两种行为 mark and clear

标记的时候，根据传感器的信息，执行上述的mark or clear的操作。

订阅tf是为了将激光雷达基于自身坐标系获得的传感器信息，转移到map坐标系下，完成costmap的更新。
参数transform_tolerance用于设置容忍没有获得tf_state的最大时限。超过的话，机器人将会停止。

使用move_base直接启动costmap的时候，他会创造两个costmap，分别将之命名为global_costmap 和 local_costmap。

最后，每个costmap都可以选择配置四层layer：

• static map layer
• obstacle map layer
• inflation map
• voxel_layer

他们通过插件的形式加载到cosmap_2d中。

我们会为global_costmap配置静态地图层+膨胀层，为local_costmap配置障碍物地图层 + 膨胀层

其中，静态地图层是订阅/map话题，通常由map_server提供。关键参数static_map设置为true

障碍物地图层是通过实时获取传感器信息，在周围设置好的地图范围内获取周围障碍物信息。关键参数rolling_window设置为true

二、示例

用turtlebot3举例

1. map_server

仅仅订阅map_server提供的/map话题：

2. global_costmap

仅仅订阅global_costmap:（下图包括静态地图层 + 障碍物层 + 膨胀层）
只看静态地图层：

只看障碍物地图层：（基于传感器）

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关于膨胀地图，其中关键参数为cost_scaling_factor，他是膨胀过程中应用到代价值的比例因子。

成本函数的计算方法如下：
exp(-1.0 * cost_scaling_factor * (distance_from_obstacle - inscribed_radius)) * (costmap_2d::INSCRIBED_INFLATED_OBSTACLE - 1)
公式中costmap_2d::INSCRIBED_INFLATED_OBSTACLE目前指定为254。

注意：由于在公式中将cost_scaling_factor乘以负数，所以增大比例因子会降低代价值。

3. local_costmap

仅仅订阅local_costmap:（下图包括障碍物层 + 膨胀层）

其中局部代价地图，只是查看周围的一定范围内的代价数值。
局部地图通常基于odom的frame：

  global_frame: odom
  robot_base_frame: base_footprint